MATLAB代码绘制SLAM分配图，基于Graph-SLAM算法。

简介：
MATLAB的SLAM代码图展示了SLAM分配图的绘制过程。为了使该图能够有效地运作，我首先放置了一些具有不同距离的随机点。最终的结果显示，仍然需要对初始绘图进行相对调整，以确保距离的准确性。我根据地图的信息，对各个因素（包括运动和地标）的距离和角度进行了相应的修正。在所有测量因素上，我均保持了协方差值不变。具体而言，对于距离地标的因素，我设置了1厘米的协方差，考虑到由于未能精确测量毫米级别的距离而产生的误差，我进行了更近似的测量。而对于角度因素，我则将协方差设置为10度，同样是因为与距离相关的误差。运动因素的协方差则维持了我们在课堂上所使用的相同值：x轴为10厘米、y轴为10厘米、角度为2度。地标协方差方面：距离为1厘米、角度为10度。结果呈现如下：观察结果表明状态2与预期位置存在一定的偏差，同时度量6也显示出较小的协方差值，这表明系统成功地将最后一部分缩小到它认为应该的位置。此外，运动因子在xiy方向上的协方差非常显著（10厘米）。为了进一步优化地图拟合效果，我调整了因子8和9的距离协方差至3厘米，因为在较远距离的测量中出现不准确的可能性更高。