MATLAB中的FoS_SLAM代码: focused_slam

简介：
focused_slam是专为MATLAB设计的FoSLAM（聚焦Simultaneous Localization and Mapping）算法实现，适用于机器人技术中精确的地图构建与定位任务。 matlab的slam代码focus_slam是“资源约束无碰撞导航的两阶段聚焦推理”的仿真代码。请参考下面的引用： @Inproceedings{Mu_RSS_15， 作者={B.Mu AND A.Agha-mohammadi AND L.Paull AND M.Graham AND J.How AND J.Leonard}， 标题={资源约束无碰撞导航的两阶段聚焦推理}， 书名={机器人科学与系统}，年份={2015}，地址={意大利罗马}，月份={7月}} iSAM库文件夹isam包含修改后的iSAM库以优化姿势图。bin文件夹下有预编译的可执行文件isam和sparse_graph_glc。 要从源代码编译，请按照以下步骤操作（在Ubuntu上）： ``` cd isam mkdir build && cd build cmake .. make ``` 有关该库的更多详细信息，请参阅isam下的readme文件。两阶段选择脚本位于focused_mapping文件夹中，包含我们的两阶段选择算法以及比较算法的matlab代码。