森创伺服通讯协议说明.pdf
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简介：
该文档为《森创伺服通讯协议说明.pdf》，详细介绍了森创品牌伺服驱动器的通讯协议，包括数据格式、通信方式和参数配置等内容。
### “森创”伺服通信协议说明
#### 一、概述
本段落档主要介绍了“森创”伺服系统的通信协议，包括了RS232C和RS485通信帧的结构定义以及具体的操作命令和应答机制。这些通信协议是实现主控系统与伺服驱动器之间数据交互的基础。
#### 二、通信帧结构
在“森创”伺服通信协议中，通信帧由一系列特定的控制字符组成，用于指示通信的开始与结束及报文的具体内容等。以下是对文档中提及的主要通信帧结构的详细介绍：
##### 1. 控制字符定义
- **SOH (Start of Heading)**: 01H，表示通信开始。
- **STX (Start of Text)**: 02H，表示报文开始。
- **ETX (End of Text)**: 03H，表示报文结束。
- **NUL (Null)**: 00H，表示通信结束。
##### 2. 写入伺服参数的无站号通信帧定义
- **主机发送**：
- ASCII字符值：SOH 84 STX 100 0001388 ETX 66 NUL
- 十六进制值：0x01 0x38 0x34 0x02 0x31 0x30 0x30 0x31 0x33 0x38 0x38 0x03 0x66 0x0
- 字符定义：
- SOH: 表示通信开始
- 84: 写参数指令码
- STX: 报文开始
- 100 0001388: 伺服F参数编号及写入模式
- ETX: 报文结束
- 66: 和校验值
- NUL: 表示通信结束
- **和校验值计算**：
- 计算范围：38h+34h+02h+31h+30h+31h+33h+38h+38h+03h = 266H
- 校验值：66H
- **伺服（从机）应答**：
- ASCII字符值：STX A ETX 44 NUL
- 十六进制值：0x02 0x41 0x03 0x34 0x34 0x0
- 字符定义：
- STX: 报文开始
- A: 应答代码
- ETX: 报文结束
- 44: 和校验值
- NUL: 表示通信结束
- **通信应答判断**：
- 正确应答：应答代码 = “A”
- 错误应答：应答代码 ≠ “A”
##### 3. 写入伺服参数的有站号通信帧定义
- **主机发送**：
- ASCII字符值：SOH 284 STX 10 00001388 ETX 66 NUL
- 十六进制值：0x01 0x32 0x38 0x34 0x02 0x31 0x30 0x31 0x33 0x38 0x38 0x66
- 字符定义：
- SOH: 表示通信开始
- 284: 站址编号
- STX: 报文开始
- 10 00001388：伺服F参数编号及写入模式
- ETX: 报文结束
- 66: 和校验值
- NUL: 表示通信结束
- **和校验值计算**：
- 计算范围：32h+38h+34h+02h+31h+30h+31h+33h+38h+38h+03H = 298H
- 校验值：98
- **伺服（从机）应答**：
- ASCII字符值：STX 2 A ETX 44 NUL
- 十六进制值：0x02 0x32 0x41 0x76
- 字符定义：
- STX: 报文开始
- 2: 站址编号
- A:
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