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V2版ROS无人机二维码着陆,飞行中实时调节位置

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简介:
本项目介绍一种改进型ROS(机器人操作系统)无人机系统,该系统能够通过识别地面二维码实现精确着陆,并在飞行过程中动态调整位置。 V2版本的ROS无人机二维码降落代码增加了在降落过程中持续调整无人机位置的功能。当无人机降至距离地面0.6米的高度时开始执行正式的降落程序,该高度可以根据实际情况进行微调。考虑到摄像头可能存在盲区,可根据具体需求设定不同的安全高度以确保准确识别二维码标志。更多详细信息可以参考相关技术文档或博客文章。

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客服
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  • V2ROS
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    本项目介绍一种改进型ROS(机器人操作系统)无人机系统,该系统能够通过识别地面二维码实现精确着陆,并在飞行过程中动态调整位置。 V2版本的ROS无人机二维码降落代码增加了在降落过程中持续调整无人机位置的功能。当无人机降至距离地面0.6米的高度时开始执行正式的降落程序,该高度可以根据实际情况进行微调。考虑到摄像头可能存在盲区,可根据具体需求设定不同的安全高度以确保准确识别二维码标志。更多详细信息可以参考相关技术文档或博客文章。
  • 基于ROS检测与程序
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    本项目基于ROS平台开发,专注于实现无人机自主识别地面二维码并精确着陆的功能,结合图像处理技术和导航算法,确保飞行器安全高效地完成任务。 该功能包包含了一键启动launch文件,并集成了USB摄像头驱动、AR_track二维码标签识别以及在识别到二维码后的运动控制等功能模块。此版本为初学者设计(V1版),暂不包括PID控制及滤波算法,未来将推出更高版本的功能包以满足更多需求。特别指出的是,本版本仅基于二维码的位置信息实现全向移动控制,并未考虑二维码的姿态问题。建议刚接触二维码识别降落的用户参考此功能包。 详细的使用教程可以在我们的博客上找到:具体链接请参见相关文档或咨询项目负责人获取更多信息。
  • 月球器连续-v2(LunarLanderContinuous-v2
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    《月球着陆器连续版-v2》是一款高级模拟游戏环境,专为强化学习设计。玩家需操控航天器精准降落在月面指定区域,挑战不断变化的重力和地形条件,考验操作技巧与策略思维。 LunarLanderContinuous-v2 是月球着陆器连续版的第二版本。
  • RBF_NN_MIC.rar_MATLAB程序__起落架_控制系统
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    这是一个MATLAB项目文件,名为RBF_NN_MIC,专注于开发用于飞机着陆时起落架控制系统的径向基函数神经网络模型。 标题中的“RBF_NN_MIC.rar_MATLAB程序_aircraft landing_起落架_飞机控制”表明这是一个关于使用MATLAB进行飞机起落架减摆控制仿真的项目,其中RBF_NN可能指的是径向基函数(Radial Basis Function, RBF)神经网络。这种网络常用于非线性系统建模和控制,特别是解决复杂的控制系统问题如飞机起落架的稳定控制。 描述中的“飞机起落架减摆仿真及飞机起落架减摆控制仿真研究研发”进一步说明了项目的核心内容:在着陆过程中,由于与地面接触产生的冲击力可能导致剧烈的摆动。这不仅影响飞行安全,也可能对设备造成损害。因此,有效的减摆控制是设计中的关键环节。 该项目涉及以下几点核心知识: 1. **飞机动力学**:理解飞机不同阶段的动力特性至关重要,特别是着陆时起落架与机身相互作用和空气动力的影响。 2. **非线性控制系统**:由于多体动态、轮胎接触地面的复杂力等因素的存在,减摆控制问题属于典型的非线性系统。 3. **RBF神经网络**:这种类型的神经网络因其快速的学习能力和良好的全局逼近能力而被广泛应用于复杂的建模和控制任务。 4. **MATLAB仿真工具**:通过使用MATLAB进行数值计算与仿真测试,可以构建并验证各种控制系统策略的有效性和可靠性。 5. **控制策略设计**:包括传统的PID控制器、滑动模式控制器或自适应控制器等在内的多种方法可能被用于优化起落架的稳定性能。 6. **安全性评估**:所有提出的方案都需要经过严格的模拟和实验测试,确保其在各种极端条件下的安全性和可靠性。 压缩包内的“RBF_NN_MIC.m”文件很可能包含MATLAB代码实现,涵盖了从神经网络构建到控制策略设计的所有环节。通过研究该文件内容可以深入了解如何利用先进的机器学习技术来改善飞机起落架的稳定性与性能表现。 综上所述,这项跨学科的研究结合了航空工程、控制系统理论及人工智能等领域的内容,并对提升飞行安全性和整体设备效能具有重要意义。
  • 轨迹仿真_轨迹_flydata__轨迹_
    优质
    本项目旨在通过分析flydata数据,进行飞行轨迹的精确仿真,重点关注飞机着陆阶段的安全与效率优化。 根据各飞行阶段进行飞行轨迹仿真包括起飞、巡航和下降着陆。
  • Linux ROS环境下构建平台!
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    本项目聚焦于在Linux操作系统下的ROS(机器人操作系统)环境中搭建无人机飞行平台。通过集成硬件控制、传感器数据处理及自主导航算法等关键技术模块,旨在创建一个高效且可扩展性强的无人飞行器开发与测试环境,为科研人员和开发者提供便捷的实验研究工具,加速无人机技术的发展进程。 本段落将深入探讨如何在Linux环境下使用Robot Operating System (ROS) 搭建一个无人机飞行平台。ROS是一个开源操作系统,专为机器人系统设计,提供了丰富的软件库、工具和服务,便于开发、测试和部署机器人应用程序。对于无人机而言,ROS可以提供飞行控制、感知、规划等多种功能。 为了顺利搭建环境,请确保你的Linux系统已经安装了以下基本软件: 1. **Ubuntu**:推荐使用最新稳定版的Ubuntu操作系统,并将其更新至最新版本以获得最佳兼容性和安全性。 2. **ROS Melodic或Noetic**:选择较新的版本,如Noetic。通过添加ROS官方源并执行`apt-get install ros-noetic-*`命令进行安装。 3. **Catkin工具链**:使用catkin作为构建系统,它可以创建、编译和管理ROS工作空间。 接下来我们将搭建无人机的基础框架: 1. **创建ROS工作空间**: - 在用户目录下建立一个名为`src`的文件夹,并初始化一个新的ROS工作空间。 ```bash mkdir -p ~ros_workspacesnoeticsrc cd ~ros_workspacesnoeticsrc catkin_init_workspace ``` 2. 克隆相关项目至你的ROS工作空间。 3. 构建项目: - 返回到工作空间根目录并执行`catkin_make`命令构建所有源代码,然后通过`sourc develsetup.bash`激活环境。 现在你已经具备了运行ROS无人机的基础环境。下一步是配置无人机飞行控制节点: 1. **使用Gazebo模拟器**:通常与ROS结合使用的Gazebo可用于仿真飞行。 2. 安装相应的无人机模型包,例如`px4_ros_controllers`或`ardupilot_ros`等。 3. 设置ROS节点来处理导航和控制系统。这可能包括姿态控制、高度控制、路径规划等功能。 4. **传感器接口**:连接并处理来自无人机上的传感器数据,如GPS、IMU、摄像头等信息用于定位与避障功能。 5. 实现通过键盘输入直接操作无人机的功能。通常需要创建一个ROS节点将用户指令转化为飞行命令。 6. 使用`rqt_graph`和`rviz`工具来查看系统的工作流程及仿真结果图,帮助分析性能表现。 在实践中,还需掌握ROS消息类型、服务与参数的使用方法,并学习如何编写节点以及利用发布订阅机制。此外了解无人机控制理论也非常重要。通过不断尝试并调试代码,在实践过程中逐步完善这个飞行平台以实现更复杂的任务如自主导航和视觉避障。 持续关注ROS社区提供的丰富资源及文档,这将有助于解决遇到的问题。多加练习与实验,你最终能够掌握在Linux环境下使用ROS构建无人机飞行平台的技能。
  • 基于ROS和PX4的室内多点
    优质
    本项目基于ROS与PX4开发,旨在实现室内环境下多点自主飞行的无人机系统。代码集成了路径规划、姿态控制等功能模块,适用于科研及教育用途。 整体流程如下:无人机起飞后请求进入offboard模式,并紧接着请求解锁。解锁完成后,飞行至0.3米高,然后逆时针方向飞行边长为0.5米的正方形路径,每个边长飞行8秒钟。完成正方形路线后自动进入降落模式,全程无需手动干预。 该程序已经在实体无人机上多次测试过,并且相比官方提供的程序更为实用。它添加了模式切换判断功能,在成功切换模式后不会重复执行相同的步骤;并且遥控器可以直接接管控制,提高了安全性。因此强烈建议新手或刚接触不久的朋友采用此功能包。 代码内容丰富,掌握其原理基本可以算是入门水平。如果有需要也可以留言交流学习经验,共同提高技能水平。
  • 固定翼控制系统.zip
    优质
    本项目探讨了固定翼飞机着陆控制系统的优化设计与实现方法,旨在提高飞行安全性和效率。研究内容包括系统架构、算法开发及仿真验证等。 固定翼飞机着陆控制涉及一系列复杂的技术操作,确保飞行器安全平稳地降落在预定的跑道上。这包括对飞机速度、姿态以及与地面的距离进行精确调整。飞行员需要根据实时气象条件及机场状况做出快速准确判断,并配合先进的航空电子设备来完成这一过程。
  • 全面的视觉自主精准方案
    优质
    本项目提出了一套全面的视觉引导无人机自主精准着陆解决方案,利用先进的计算机视觉技术识别和跟踪地面特征,确保无人机在各种环境条件下安全、准确地完成着陆操作。 西工大布树辉老师的学生完成了一篇论文,提出了一种通过二维码视觉方案实现无人机自主着陆的方法。该方法涵盖了移动平台下的自动降落,并且不依赖于PnP算法,而是采用了优化的策略。这项研究具有重要的参考和工程价值,并提供了完整的实施步骤。
  • 基于ROS控制系统的开发
    优质
    本项目致力于研发一套基于ROS(机器人操作系统)的先进无人机飞行控制系统。该系统集成了路径规划、自主导航及避障功能,旨在提高无人机在复杂环境中的操作效率与安全性。 基于ROS的无人机飞行控制系统采用高性能单片机实现无人干预的自主飞行控制。