OptFlowEvaluation是用于评估光流算法性能的MATLAB工具包,包含多种标准测试视频与评价指标,助力研究人员优化光流估计技术。
本段落介绍了一种基于光流的避障平衡策略,并使用Matlab与C++混合开发实现。在Matlab中编写了源代码并构建了一个合成3D环境用于实验。C++主要用于实现五种公共光学方法:Lucas-Kanade(LK)、Horn-Schunck(HS)、块匹配(BM)、FarneBack(FB)和金字塔Lucas-Kanade(PyrLK)。平衡策略依据光流的大小来决定机器人的移动方向,孟塞尔色彩系统用于可视化光流。Matlab主要用于捕获图像帧并控制观察视点的运动。
实验过程中,使用了五种不同的光学方法,并且通过比较左侧和右侧的流量之和来确定机器人应向左或向右转向以避开障碍物。此外,在MATLAB中利用VRML(虚拟现实建模语言)构建了一个合成环境用于模拟测试。
为了运行该项目,需要在Windows系统上安装Matlab并编译mex文件作为包装器。具体步骤是在包含库的目录下执行命令:`mexall(1)`来完成这一过程。