《ABB机器人编程程序精讲》是一份详细讲解如何编写和优化ABB工业机器人的控制程序的技术文档。它涵盖了从基础编程概念到高级应用技巧的内容，旨在帮助读者掌握高效利用ABB机器人的方法与策略，适用于初学者和有经验的工程师。
### ABB机器人程序编程精讲 7.1
**任务目标**
- 掌握带参数例行程序的使用方法。
- 掌握中断程序的使用方法。
- 利用所学 RAPID 指令模拟弧焊程序。
### 7.2 任务描述
掌握带参数例行程序的应用，将之前的数字运算程序改造为带有参数的形式。此外，还需利用自定义功能实现 Offs 功能和 Abs 功能，并使用带参数的功能、返回值及复杂数据的赋值方法完成这些操作。同时，要熟悉中断程序的应用：包括通过 di 信号触发中断使 reg1 变量递增并重置；以及使用 ITimer 指令进行定时间隔为一秒的中断触发，每次触发时使 reg2 进行加一操作，并在超过十次后将值重置。最后，利用学到的运动指令和 I/O 控制指令模拟弧焊程序，并在此基础上添加一个或两个工件使用坐标转换编程方法，再进一步改造以实现带参数例行程序传值及中断控制。
### 7.3 知识储备
#### 带参数的例行程序
用带有符号名、变量类型和数据类型的参数调用子例行程序。这些参数可以是16个输入或输出给子例行程序的数据，在局部变量表中定义。
#### 中断程序
在 RAPID 执行过程中，机器人可能会因为紧急情况而中断当前执行的指令，并跳转到特定的处理程序（TRAP）进行响应后返回原位置继续执行。这种专门用于出错处理和实时信号响应等场合的特殊程序称为中断程序。
### 7.4 任务实施
#### 中断程序 TRAP
以下是一个通过传感器信号监控编写中断程序的例子：
1. 在正常情况下，di1 的信号为0。
2. 当 di1 变成高电平（从0到1）时对 reg1 数据进行加一操作。
具体步骤如下：
- 新建例行程序并将其类型设为“陷阱”后确认；
- 编写中断处理代码，并在例行程序中添加取消指定中断的命令；
- 选择或新建一个中断号，如 intno1 并连接到特定中断符号；
- 设置变量和关联具体的中断程序（例如 tMonitorDI1）以完成配置。
5星
