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全回转式拖轮操纵数学模型研究

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简介:
本研究聚焦于开发和完善全回转式拖轮的操纵数学模型,旨在提高其在复杂水域环境中的操作效率和安全性。通过深入分析与模拟实验,力求为船舶操控提供科学依据和技术支持。 李同山和洪碧光提出了一种适用于全回转式拖轮的四自由度操纵运动数学模型,该模型涵盖了平面运动和横摇运动,并借鉴了日本MMG分离建模的思想。

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    本研究聚焦于开发和完善全回转式拖轮的操纵数学模型,旨在提高其在复杂水域环境中的操作效率和安全性。通过深入分析与模拟实验,力求为船舶操控提供科学依据和技术支持。 李同山和洪碧光提出了一种适用于全回转式拖轮的四自由度操纵运动数学模型,该模型涵盖了平面运动和横摇运动,并借鉴了日本MMG分离建模的思想。
  • 拟器中的四自由度带作业
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    本研究聚焦于开发和优化拖轮模拟器内的四自由度拖带作业模型,旨在提升海上复杂环境下的拖带操作安全性和效率。通过精确建模与仿真分析,探索最佳的操作策略和技术参数,为实际海事活动提供理论支持与实践指导。 目前我国一些院校正在研究的船舶操纵模拟器主要针对大型商船进行设计,其运动数学模型通常为三到四自由度。然而,在大风浪条件下执行临界操作时,采用六自由度的船舶运动数学模型更为必要。因此,有必要完善现有的三自由度船舶运动数学模型,并将其扩展至六自由度以适应复杂环境下的操纵需求。
  • 大船带辅助的
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    本研究聚焦于开发用于大船拖带操作的数学模型,旨在通过优化参数提高海上运输的安全性和效率。 拖轮协助大船的数学模型被叠加到分离型船舶运动数学模型中,建立了在规则波作用下六自由度船舶运动的数学模型。将船舶近似为箱型船,估算波浪对船舶六自由度运动的干扰力与力矩,并将这些干扰力和力矩作为外力和力矩的一部分进行考虑。 该研究涉及到了船舶操纵性、船舶运动数学模型以及规则波的影响,在此基础上可以进一步开发用于模拟船舶操作特性的软件或设备。
  • 三自由度四向汽车的动力代码
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    本项目旨在开发一款用于模拟三自由度四轮转向汽车运动特性的操纵动力学模型代码。通过精确计算与仿真分析,优化车辆操控性能和稳定性。 三自由度四轮转向汽车操纵动力学模型代码涉及的主要知识点包括汽车操纵动力学、四轮转向系统以及MATLAB编程。在汽车工程领域,操纵动力学是研究车辆稳定性和操控性能的重要部分,它关系到行驶安全与驾驶者的控制体验。 二轮模型是指简化版的汽车动力学模型,通常采用横摆角、俯仰角和侧滑角三个自由度来描述汽车的动态行为。这种模型忽略了轮胎的非线性特性及车身垂直运动等复杂细节,以便于进行分析和仿真。MATLAB脚本段落件(m_4wr.m)用于实现这个模型,并通过状态空间方程表达车辆的动力学行为,这涉及到线性代数和控制理论的知识。 四轮转向系统是一种高级的转向技术,允许前后轮同时或独立地进行转向。在高速行驶时,后轮通常与前轮同向转动以增加稳定性;而在低速或泊车时,则反向转动以减少转弯半径、提高灵活性。使用MATLAB中的二轮模型进行四轮转向仿真有助于理解不同策略对车辆操纵性能的影响。 实际的仿真过程一般包括以下步骤: 1. 定义车辆参数:如质量、质心位置、轮胎特性(静摩擦系数)、轴距等。 2. 构建状态空间模型,将横摆角速度、俯仰角加速度和侧滑角加速度作为状态变量,并设定输入输出条件。 3. 设定初始及边界条件:例如起始速度与转向角度。 4. 实现仿真算法,可使用MATLAB的ode45求解器或simulink进行离散时间系统仿真。 5. 分析结果并评估车辆在不同工况下的动态响应和操纵性能。 由于该程序可能不包含最新的控制策略或优化算法,但仍然能提供基础的理解与实践操作经验。对于学习汽车动力学及MATLAB编程的初学者而言,这是一个很好的起点,并可在其基础上进行扩展改进,例如引入更复杂的轮胎模型、考虑车辆纵向和垂直运动以及加入其他因素如侧风影响等。
  • 六自由度应用).zip_mentalm4l_studentqhy_船舶专用
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    本资源提供了一个用于船舶工程的六自由度操纵模型,特别针对旋转运动进行了优化设计。适用于学术研究与教学模拟,帮助学生深入理解船舶动力学特性。 船舶六自由度运动的数学模型是完整且经过验证的,在回转实验中的误差较小。
  • 关于四方位移动机器人的运动.pdf
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    本文档深入探讨了四轮全方位轮式移动机器人的运动学理论,构建其精确的数学模型,并分析机器人在不同模式下的动态性能。 四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究探讨了这种机器人在不同条件下的运动特性及其数学建模方法。该研究旨在为设计更加灵活高效的移动机器人提供理论依据和技术支持。
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    《模糊数学的模型研究》一书聚焦于模糊集合论及其应用,深入探讨了模糊关系、模糊逻辑及决策支持系统等核心议题。 ### 模糊数学模型知识点详解 #### 一、模糊数学模型概述 模糊数学模型是一种用于研究和处理模糊现象的数学工具。它起源于1965年,由美国计算机与控制专家查德(L.A.Zadeh)教授首次提出模糊集合的概念,并发表了开创性论文“Fuzzy Sets”。这一理论标志着模糊数学作为一门新学科的诞生。 在实际应用中,许多现象和概念并不具备清晰明确的边界。例如区分“高个子”和“矮个子”,或者界定“年轻人”与“老年人”的界限时存在一定的模糊性。传统的经典数学难以准确描述这类问题,而模糊数学提供了一种有效的方法来处理这些问题。 #### 二、模糊数学的基本概念 ##### 1. 模糊集和隶属函数 模糊集合是在论域上定义的一种特殊集合,它允许元素以不同程度的隶属度存在于该集合中。模糊集合(A)的隶属函数(mu_A(x))表示元素(x)隶属于模糊集合(A)的程度,取值范围在[0,1]之间。如果(mu_A(x)=1),则表示(x)完全属于集合(A); 如果(mu_A(x)=0),则表示(x)完全不属于集合(A); 而介于(0)到(1)之间的任何值都表明不同程度的隶属程度。 **过渡点**: 若(mu_A(x_0)=0.5), 则称(x_0)为模糊集合(A)的过渡点,这种点最能体现模糊集合的特征。 ##### 2. 模糊集合的表示方法 - **Zadeh表示法**: 当论域(X)是有限集时,可以将每个元素与其对应的隶属度一起列出。 [ A = sum_{i=1}^{n} mu_A(x_i)x_i ] - **序偶表示法**:通过列举形式展示元素及其隶属度的组合: [ A = { (x_1, mu_A(x_1)), (x_2, mu_A(x_2)), ldots, (x_n, mu_A(x_n)) } ] - **向量表示法**: 当论域为有限集时,可以将模糊集合表示成一个向量,每个分量代表相应元素的隶属度。 [ A = (mu_A(x_1), mu_A(x_2), ldots, mu_A(x_n)) ] 对于无限论域,模糊集合(A)可以用积分形式表示: [ A = int_{x in X} mu_A(x)x ] 这里的积分符号并非传统意义上的数学运算,而是代表所有元素的隶属度。 #### 三、示例分析 ##### 示例1:高个子模糊集 考虑论域(X={140, 150, 160, 170, 180, 190})(单位:cm),定义一个模糊集合“A”表示“高个子”,其隶属函数为: [ mu_A(x) = frac{190-x}{190-140} ] 使用Zadeh法,可以写成: [ A = mu_A(x_1)x_1 + mu_A(x_2)x_2 + ldots + mu_A(x_6)x_6 ] 向量表示为: [ A = (0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1) ] ##### 示例2:“年轻”与“年老”的模糊集 考虑论域(X=[0,100]),定义两个模糊集合(A)和(B),分别表示“年老”和“年轻”。根据Zadeh的隶属度函数: [ mu_A(x) = left{ begin{array}{ll} 0 & text{if } x leq 25 \\ frac{x-25}{50-25} & text{if } 25 < x leq 50 \\ 1 & text{if } 50 < x leq 75 \\ frac{100-x}{100-75} & text{if } 75 < x leq 100 \\ 0 & text{if } x > 100 end{array} right. ] [ mu_B(x) = left{ begin{array}{ll} 1 & text{if } x leq 25 \\ frac{50-x}{50-25} & text{if } 25 < x leq 50 \\ 0 & text{if } 50 < x leq 100 end{array} right. ] 这两个例子展示了如何定义模糊集合以及使用不同的表示方法来描述它们。 总之,模糊数学模型提供了一种强有力的工具,能够有效地处理传统数学难以描述的模糊现象。随着研究的发展
  • 船舶运动及简易MMG旋程序
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    本作品开发了一种船舶操纵运动模型,并编写了简易的MMG旋回计算程序,旨在提高船舶操控模拟的准确性和便捷性。 船舶操纵运动模型Z与旋回程序简易MMG。
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    本研究聚焦于OSGCEEP操作器在教育技术中的应用,探讨其如何促进基于虚拟环境的漫游式学习模式的发展与优化。 在学习osg程序设计中的操作器模型ceep时,通过实例来实现漫游、自动路径等功能的开发和测试。这一过程有助于掌握osg程序设计的相关流程和技术要点。
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