路径规划：利用ROS实现的基于RRT算法的方法

简介：
本研究探索了在ROS平台下采用RRT算法进行路径规划的有效方法，旨在提供高效、实时的机器人导航解决方案。 路径规划采用ROS实现基于RRT的算法，在靛蓝版本下运行。此算法适用于单一障碍物环境，并寻求优化路径解决方案。可视化通过RVIZ工具完成，代码使用C++编写。 该包包含两个可执行文件：ros_node（环境节点）和另一个未命名但用于展示路径规划结果的程序。 在RVIZ中的配置参数如下： - Frame_id = /path_planner - marker_topic = path_planner_rrt 操作步骤为： 1. 打开一个终端并输入$roscore。 2. 在新的终端中转到您的catkin工作区根目录，依次执行以下命令：$catkin_make $source ./devel/setup.bash 3. 运行环境节点: $rosrun path_planner env_node 4. 开启一个新的终端运行RVIZ以可视化路径规划结果：$rosrun rviz rviz 在RVIZ窗口中进行如下操作： - 将全局选项下的固定框架设置为“/path_planner”。 - 添加标记并将主题更改为marker_topic = path_planner_rrt。