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简介：
ROS 2 编程基础课程文档。ROS 2（机器人操作系统 2）是一种专为机器人应用设计的开源软件开发套件。其核心目标是为各行各业的开发者提供一个统一且标准化的软件平台，涵盖从研究阶段的原型设计，到最终的部署和生产应用。基于 ROS 1 的成功经验，ROS 2 在全球范围内已广泛应用于众多机器人项目。 以下是 ROS 2 的主要特点：  **加速产品上市时间：** ROS 2 提供了一系列机器人工具、库和功能，能够显著缩短应用程序的开发周期，使开发者能够将更多精力投入到对业务至关重要的核心工作上。由于其开源特性，用户可以灵活地决定如何以及在何处使用 ROS 2，并根据实际需求进行定制化，从而大幅提升产品和算法研发的速度。  **专为工业生产设计：** 凭借在构建 ROS 1 作为全球机器人研发事实标准方面的十年丰富经验，ROS 2 从一开始就被设计为工业级产品，适用于生产环境，并具备高可靠性和安全关键系统所需的特性。 其设计选择、开发实践以及项目管理均充分考虑了行业利益相关者的需求。  **多平台支持：** ROS 2 支持在 Linux、Windows 和 macOS 等多种操作系统上进行开发和部署，实现无缝的机器人自动化、后端管理以及用户界面构建。分层支持模型允许轻松地将代码移植到新的平台，例如实时操作系统和嵌入式操作系统，从而在获得市场认可和投资时快速引入和推广该技术。  **广泛的应用领域：** 与 ROS 1 一样，ROS 2 可用于各种机器人应用场景，涵盖室内外环境、家庭应用、汽车工业、水下作业、太空探索以及工业自动化等多个领域。  **避免供应商锁定：** ROS 2 构建在抽象层之上，将机器人库和应用程序与底层通信技术隔离开来。底层通信代码可以采用多种实现方案，包括开源和专有解决方案。而在更高层面上，核心库和用户应用程序则具有良好的可移植性。  **基于开放标准：** ROS 2 中的默认通信方法采用 IDL、DDS 和 DDS-I RTPS 等行业标准的通信协议，这些协议已广泛应用于工厂自动化、航空航天等众多工业领域。  **灵活的开源许可：** ROS 2 代码采用 Apache 2.0 和 BSD (3条款) 等开源许可证进行授权使用；同时,移植自 ROS 1 的代码则采用 BSD (3条款) 进行许可使用. 这些许可证允许用户自由地使用软件而不影响其知识产权.  **强大的全球社区支持：** 经过十年的 ROS 项目发展, 已形成一个由数十万开发者和用户组成的庞大全球社区, 他们积极参与到软件的贡献和改进中来. 该社区将共同承担未来 ROS 2 的管理职责.  **显著的行业支持：** 正如由 ROS 2 技术指导委员会成员所证明的那样, 对 ROS 2 的行业支持非常强大. 除了提供顶级产品之外, 来自世界各地的大大小小的公司都在积极投入资源为 ROS 2 的开源贡献.  **与 ROS1 的互操作性:** 为了方便现有系统的升级, ROS 2 包括了与 ROS1 的桥接器, 用于处理两个系统之间的双向通信. 如果您拥有现有的基于 ROS 1 的应用程序, 可以通过桥接器逐步尝试使用 ROS 2 并进行迁移, 以满足您的具体需求和可用资源情况.