pyorca：ORCA碰撞避免算法的Python代码。

简介：
皮奥尔卡 (pyorca) 是一种基于局部碰撞避免算法的 Python 程序，它从零开始进行开发。 pyorca.py 和 halfplaneintersect.py 文件都包含着详尽的注释，详细描述了各自算法实现的细节。 test.py 则提供了一个简化的 pygame 驱动的演示程序，我利用它来验证我的实现效果。 该实现旨在遵循论文中描述的 3D 线性规划 (LP) 回退过程。 本软件受到版权保护，其版权归 Mak Nazecic-Andrlon 于 2013 年所有 (c)。 因此，任何个人均可免费获得本软件的副本以及相关的文档文件（以下简称“软件”），并拥有不受限制地处理该软件的权利，包括但不限于使用、复制、修改、合并、发布、分发、再许可以及销售软件副本的权利，并允许具备软件的人员也能够行使这些权利。 然而，在使用软件时必须遵守以下条款：本版权声明和本许可声明应包含在软件的所有副本或重要部分中。 本软件将“按原样”提供，不作任何明示或暗示的保证，包括但不限于适销性、适合特定用途以及不侵权的保证。