Advertisement

基于干扰观测器的机械臂逆向控制设计(2013年)

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：PDF

简介：
本文于2013年提出了一种基于干扰观测器的机械臂逆向控制系统设计方案，有效提高了系统在面对外部扰动时的稳定性和精度。 针对机械臂在使用过程中遇到的不确定性和外界未知干扰问题，本段落基于系统动力学模型和Lya-punov稳定性理论提出了一种干扰观测器。该方法能够在线监测系统的不确定性和外部干扰，并利用这些数据设计出反演控制器。通过构建与控制目标相关的Lyapunov函数对整个系统的稳定性进行了验证。所提出的观测器能准确估计系统的不确定性和未知干扰，从而使设计的控制器有效应对各种因素引起的干扰，增强了机械臂工作的鲁棒性。仿真实验结果证明了该方法的有效性。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 基于干扰观测器的机械臂逆向控制设计(2013年)
    优质
    本文于2013年提出了一种基于干扰观测器的机械臂逆向控制系统设计方案，有效提高了系统在面对外部扰动时的稳定性和精度。 针对机械臂在使用过程中遇到的不确定性和外界未知干扰问题，本段落基于系统动力学模型和Lya-punov稳定性理论提出了一种干扰观测器。该方法能够在线监测系统的不确定性和外部干扰，并利用这些数据设计出反演控制器。通过构建与控制目标相关的Lyapunov函数对整个系统的稳定性进行了验证。所提出的观测器能准确估计系统的不确定性和未知干扰，从而使设计的控制器有效应对各种因素引起的干扰，增强了机械臂工作的鲁棒性。仿真实验结果证明了该方法的有效性。
     
  • 基于谐波干扰观测器的DC-AC逆变器控制系统
    优质
    本研究设计了一种基于谐波干扰观测器的新型DC-AC逆变器控制系统，有效提升了电力变换效率及稳定性，适用于多种电气设备。 基于谐波干扰观测器的DC-AC逆变器控制方法能够有效减少电网中的谐波污染，提高电能质量，并且有助于提升逆变器的工作效率和稳定性。通过采用先进的算法对系统进行实时监测与调整，可以确保输出电流更加平滑、纯净，从而满足各类负载的需求。
     
  • DOB.rar_DOB干扰观测器_dob观测器_MATLAB实现干扰观测器_观测器
    优质
    本资源为MATLAB环境下实现DOB（Disturbance Observer）干扰观测器的设计与仿真代码。适用于研究和学习基于状态反馈的控制系统中外部扰动估计技术。 干扰观测器（DOB）实现的详细MATLAB代码。
     
  • DOB.rar_DOB干扰观测器_dob观测器_MATLAB实现干扰观测器_观测器
    优质
    本资源提供DOB（Disturbance Observer）干扰观测器的MATLAB实现代码及文档，适用于研究与学习基于观测器理论的控制系统设计。 干扰观测器的DOB实现提供详细的Matlab代码。
     
  • 基于观测器的2-DOF机械臂控制_LMI方法_Matlab实现
    优质
    本研究采用线性矩阵不等式(LMI)方法，结合Matlab仿真，设计了基于观测器的双自由度(2-DOF)机械臂控制系统，实现了高效稳定的运动控制。 二自由度机械手基于LMI的指数收敛非线性干扰观测器控制的MATLAB仿真程序。
     
  • observerPpid.zip_观测器干扰补偿_控制与仿真_观测器程序
    优质
    本资源为观测器干扰补偿项目文件，包含控制与仿真的观测器程序代码。适用于研究和工程应用中状态估计问题解决。 在控制中通过引入基于观测器的仿真程序并采用等效补偿技术，可以实现对干扰的完全抑制。
     
  • 基于扰动观测器的SMITH预测控制改进（2003年）
    优质
    本文提出了一种基于扰动观测器的SMITH预测控制改进方法，旨在提高系统的动态响应和稳定性。通过理论分析与仿真验证了该方法的有效性。发表于2003年。 为了提高SMITH预估控制的鲁棒性以适应模型不确定性,本段落提出了一种结合扰动观测器改进后的控制方法，并提供了基于ITAE准则的比例积分(PI)控制器参数整定公式。该方法将外部扰动与模型不确定性视为一种干扰，通过运用扰动观测器进行估计，从而使得纯滞后环节被排除在闭环系统之外。仿真结果显示，在面对具有不确定性的对象时，这种改进后的控制策略相比传统的SMITH预估控制，在设定值跟踪和抗干扰性能方面表现更佳，并且提升了系统的整体鲁棒性。
     
  • 非线性PID鲁棒控制_干扰观测器_PID控制_线性PID控制器设计_MATLAB
    优质
    本研究探讨了基于MATLAB环境下的非线性PID鲁棒控制系统与干扰观测器的设计方法，并对比分析传统线性PID控制器，旨在提升系统抗干扰能力和稳定性。 【达摩老生出品，必属精品】资源名：干扰观测器_pid控制_非线性pid鲁棒控制_线性pid控制器设计_matlab 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明：全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的。适合人群：新手及有一定经验的开发人员
     
  • 基于FPGA的机械臂多通道舵机控制器设计.pdf
    优质
    本文介绍了基于FPGA技术实现的机械臂多通道舵机控制器的设计与应用，详细阐述了硬件架构、控制算法以及系统集成。 本段落档讨论了基于FPGA的机械臂多路舵机控制器的设计。该设计旨在通过利用现场可编程门阵列（FPGA）技术来实现对多个舵机的有效控制，从而提高机械臂系统的灵活性与响应速度。文档中详细分析了系统架构、硬件选型以及软件开发流程，并提供了实验结果以验证设计方案的可行性和优越性。
     
  • 基于PLC的机械臂控制课程设计.docx
    优质
    本课程设计文档探讨了基于PLC（可编程逻辑控制器）的机械臂控制系统的设计与实现。通过理论分析和实践操作相结合的方式，详细介绍了如何利用PLC技术优化机械臂的操作流程、提高其自动化程度，并增强系统的稳定性和可靠性。该设计适用于工业自动化领域的学习者和技术人员参考。 ### 基于PLC的机械手臂控制课程设计知识点总结 #### 一、课程设计概述 本次课程设计的主题是基于可编程逻辑控制器（PLC）的机械手臂控制系统的设计与实现，旨在让学生掌握PLC的基本编程技巧和控制系统的设计方法。 #### 二、选题背景与训练目的 ##### 选题背景 随着工业自动化水平不断提高，机械手臂在生产线上的应用日益广泛。由于其灵活性和可靠性，PLC成为控制机械手臂的理想选择。本次设计的目的是针对实际项目需求，创建一个能够实现物体从一处搬运到另一处的控制系统。 ##### 训练目的 - **掌握PLC编程**：通过使用基本指令，熟悉PLC的编程与调试。 - **电气原理图和接线图绘制**：学会如何绘制相关的电气原理图及接线图。 - **选择合适的电气元器件**：根据设计需求选配适当的电器元件。 - **系统的设计与实现**：完成系统的硬件和软件设计，并实现具体的控制功能。 - **模拟实验完成**：利用实验装置进行模拟测试。 - **技术文档编写**：记录整个设计过程和技术细节，撰写详细的技术文件。 #### 三、控制功能实现 本项目要求实现以下控制功能： - **启动机械手**：在启动后，执行一系列预设动作。 - **物体搬运**：将物品从一个位置移动到另一个位置。 - **流程操作**：包括初始定位、下降、抓取、上升、向右平移、再次下降并释放物品、再上升及左移等步骤，并可能返回原位或进入循环模式。 - **位置控制**：利用限位开关确保机械手处于正确的位置。 - **反馈机制**：通过压力传感器监测夹持器的压力，用超声波传感器检测物体是否掉落。 - **异常处理**：在出现错误如物品滑落时发出警告。 #### 四、实验设备 - **编程软件**：使用STEP7-MicroWIN32进行编程。 - **实验装置**：天科TKPLC-A实验平台。 - **机械手模块**：用于执行具体动作的硬件组件。 #### 五、设计任务 - **控制过程分析**：根据需求确定机械手臂的动作流程。 - **硬件系统设计**：包括电气原理图及PLC输入输出接线图的设计工作。 - **软件系统开发**：实现控制系统逻辑的功能编程。 - **集成与调试**：将软硬件结合，构成完整的自动化控制系统，并进行测试确保其正常运行。 - **编写说明书**：撰写详细的课程设计方案文档。 #### 六、参考资料 - **实验手册**：天科TKPLC-A实验平台使用指南。 - **技术手册**：S7-200可编程控制器用户手册。 - **应用书籍**：现代电器控制及PLC应用技术专著。 #### 七、结论 通过基于PLC的机械手臂控制系统课程设计，学生不仅能够深入了解PLC的工作原理和编程技巧，还能提高解决实际问题的能力。项目中引入压力传感器与超声波传感器等先进传感设备提高了系统的精度和稳定性，使其更能适应复杂的工业环境需求。这种以实践为基础的学习方式对于培养学生创新能力和工程实践经验具有重要意义。