离散控制Matlab代码-ECH-267: 高级过程控制

简介：
本课程为ECH-267《高级过程控制》提供基于Matlab的离散控制系统实现代码，涵盖控制器设计、系统仿真与分析。 该项目的目标是设计、开发并实现基于模型预测控制（MPC）的机械臂轨迹生成器。理想的结果是在机器人的非线性离散动力学模型上应用MPC，并通过最优控制原理为机器人生成遵循其运动特性的轨迹。项目的第二个目标是进一步开发一种能够按照“最佳”路径执行任务的控制器。如果时间允许，还需为该机器人设计传感器模型并考虑障碍物问题，在检测到障碍物的情况下实时调整机器人的行进路线。 系统规格如下： - 作业系统：Windows10 - MATLAB版本：R2020a - CasADi版本：v3.5.5 项目大纲包括以下内容： 1. 设计机器人模型的CAD图纸； 2. 将CAD模型导入到MATLAB中； 3. 学习如何在MATLAB中为机器人的运动制作动画； 4. 实施倒立摆、手推车杆和双倒立摆的MPC（使用CasADi）； 5. 研究DH参数建模方法； 6. 分析速度运动学，即操纵器雅可比行列式的研究与应用； 7. 开发一个3自由度机器人的正向及逆向动力学模型，并利用Lagrange方程进行分析； 8. 在MATLAB中测试开发的动力学模型。 此项目的最终目标是通过上述步骤和工具的使用，实现对非线性系统的有效控制。