freeDDS：为 ROS 平台提供的嵌入式设备的数据分发服务 (DDS) 的开源实现。

简介：
免费DDS这项工作已经转移至freeDDS 是一种开源的数据分发服务（DDS）的最小实现，特别适合于需要在裸机环境中运行的嵌入式设备。本节将概述完成freeDDS所需的关键阶段和里程碑。此外，它还将提供一种方法，用于估算每项任务所需要的时长。具体来说：首先，需要对OMG DDS标准进行快速的浏览和理解，预计耗时一周；随后，深入研究并彻底理解OMG DDS标准，预计需要两周的时间；接下来，为DDS课程构建一个基本的框架结构，大约需要一周的时间；然后，利用POSIX网络堆栈创建一个简化的UDP/IP发布者/订阅者示例程序，预计耗时不足一周；接着，阅读并理解OMG RTPS协议的内容，大约需要两周的时间；之后，为freeDDS实现RTPS层所需的时间为三周；评估整体DDS实施的实时性方面需要两周时间；最后，对整体实施进行评估（借助Wireshark工具），并与其他DDS系统进行接口测试，也需要两周的时间。同时, ROS客户端和nano库客户端也将参与其中。