经典手眼标定方法总结（MATLAB程序）。

简介：
“手眼标定”指的是建立统一的视觉系统与机器人坐标系的流程，其核心在于将视觉系统识别出的物体姿态信息转换至机器人坐标系，从而使机械臂能够精确地执行对物体的操作。目前应用最为广泛的手眼系统主要分为Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种类型。在Eye-to-Hand手眼系统中，摄像机及其基座的位置始终保持相对固定的状态，因此，求解的过程便是确定摄像机坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系，以建立手眼关系式。 相反地，在Eye-in-Hand手眼系统中，由于摄像机直接安装在机械臂的末端，因此求解的目标是找到摄像机坐标系与机械臂末端坐标系之间的转换关系。 此外，当机器人自身处于不同的位置和姿态时，需要获取“眼”相对于标定物的位置和方向关系。随后，通过结合机器人的位姿信息（这些信息可以从机器人控制器中读取），就可以成功地构建出相应的标定方程。