实时ROS2与ros2系统

简介：
本项目专注于实时ROS2（机器人操作系统）及其在嵌入式硬件上的高效运行，旨在优化和增强ROS2系统的性能，特别针对时间敏感的应用场景。 本段落档涉及的知识点是ROS2（Robot Operating System的第二版），它是一个分布式框架，用于编写机器人软件，并解决了原版ROS在可伸缩性、实时性能及安全性方面的问题。 文档主要围绕ROS2作为实时系统的特点进行阐述。“实时系统”意味着必须在严格的时间限制内响应外部事件。其核心在于确定性，即能否保证任务按时完成。文件可能包括了关于ROS2与传统ROS以及ros_control模块的对比，并展示了相关的演示和结果分析。 文中提到“ros”，意指机器人操作系统（Robot Operating System），但重点是介绍ROS2在实时性能方面的优化。“一个激励的例子”多次出现，暗示文档中包含某种实时系统的应用场景。此外，还强调了系统拓扑能在运行时变化的情况下仍需满足实时约束的模块存在的重要性。 内容指出，在错过任务截止时间后结果的有用性问题值得讨论，并且突出了确定性的核心原则：计算任务必须按时完成以确保机器人可靠地运作。文档中也提到ROS2的设计初衷是为了解决快速、确定性响应的需求，适用于如工业自动化和自动驾驶等场景。 综上所述，本段落档重点介绍了ROS2作为实时系统的关键特征与优势，并可能包括了一些实际应用中的实例来说明这些原则的应用情况。