课程设计——《机器人手臂控制系统设计》(报告及main.c仿真)。

简介：
MANUTEC机器人因其显著的惯性和相对较长的手臂结构，其物理形态如图1所示。控制精度对机械臂的功能表现产生深远影响；为了满足空间内物体拾取任务的需求，必须对机械臂的各个组成部分进行精细控制，确保其运动位置始终与最初的设计参数一致，从而显著提升工作任务的准确性。机械臂的实际运动轨迹需要通过计算机进行复杂的空间计算来确定；计算机系统会根据预设的目标位置，精确计算出每个关节的旋转角度，并通过电信号持续时间来调控这些关节的旋转幅度。随后，通过传感器信号的实时反馈，将数据传递给微处理器进行验证和确认，最终实现对机械臂运动的全方位控制。针对关节一体化机器人手臂在低速运动状态下电机控制其旋转角度所面临的挑战，参照图1所示的机器人手臂控制系统结构图，构建了系统的数学模型并对其各项性能进行了深入分析，以评估系统是否能够达到预期的性能指标。如果分析结果显示系统未能满足指标要求，则需要采用合适的策略对该系统进行调整和校正，以确保其完全符合性能标准。