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基于RecurDyn的采煤机搬运车转向动态仿真分析

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简介：
本研究利用RecurDyn软件对采煤机搬运车进行转向动态仿真分析，旨在优化设计并提升车辆在复杂工况下的稳定性和操控性能。 本段落采用UG软件建立采煤机搬运车的车体模型和履带支架，并将这些设计导入RecurDyn中的Track(HM)子系统以构建虚拟样机。通过对该车辆在松散土路、坚实土路以及水泥路面三种不同地面条件下进行原地转弯的动力学仿真，获得了采煤机搬运车在各种路况下的转矩数据。此项研究为深入理解并优化采煤机搬运车的转向性能提供了重要的理论依据。

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  • 基于RecurDyn的采煤机搬运车转向动态仿真分析
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    本研究利用RecurDyn软件对采煤机搬运车进行转向动态仿真分析，旨在优化设计并提升车辆在复杂工况下的稳定性和操控性能。 本段落采用UG软件建立采煤机搬运车的车体模型和履带支架，并将这些设计导入RecurDyn中的Track(HM)子系统以构建虚拟样机。通过对该车辆在松散土路、坚实土路以及水泥路面三种不同地面条件下进行原地转弯的动力学仿真，获得了采煤机搬运车在各种路况下的转矩数据。此项研究为深入理解并优化采煤机搬运车的转向性能提供了重要的理论依据。
     
  • 基于MATLAB SIMULINK的车辆高速转向运动变化仿真分析 - 基于SIMULINK的车辆高速转向运动变化仿真.rar
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    本资源提供基于MATLAB SIMULINK平台进行车辆在高速状态下转向运动变化仿真的研究，旨在通过模型建立和模拟分析，探讨车辆动态响应特性。文件内含详细仿真项目与操作指南。 MATLAB 是一种功能十分强大的科学计算软件。自其诞生以来，凭借强大而开放的功能在众多同类软件中脱颖而出，在多个领域得到广泛应用，包括自动控制、信号处理和图像处理等方面。本段落通过使用 MATLAB/Simulink 软件，并基于三自由度汽车非线性动力学模型，对车辆高速转向行驶时的姿态变化进行仿真建模，取得了良好的仿真效果，为提高汽车在高速转弯中的安全性提供了理论依据。
     
  • 关于晶圆搬运机械手的运动学仿真分析
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    本研究探讨了晶圆搬运机械手的运动学特性，通过建立数学模型并进行计算机仿真，旨在优化其操作精度与效率，确保半导体制造过程中的高可靠性。 对一种搬运机械手的结构及相关参数进行了设计，并介绍了该机械手的运动原理。运用代数法计算了机械手关节角与末端执行器坐标之间的关系，从而得到了机械手的运动学方程。
     
  • 基于MATLAB-Simulink的四轮转向机构运动仿真与分析.pdf
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    本文利用MATLAB-Simulink软件对四轮转向系统进行建模和仿真，详细分析了其运动特性及控制性能，为车辆动态稳定性优化提供了理论依据和技术支持。 根据运动学相关理论，在前轮转向二自由度汽车模型的基础上建立了四轮转向汽车的数学模型，并使用MATLAB/Simulink软件进行建模。通过在匀速直线行驶条件下设定方向盘转角作为仿真条件，观察了两种转向机构（即前轮转向和四轮转向）下横摆角速度及质心侧偏角的变化特点并进行了对比。 仿真的结果显示，在低速状态下，采用四轮转向系统的汽车前后轮同时进行逆向运动时，其提供的横摆角速度比仅使用前轮转向系统更大。此外，该系统的质心侧偏角能在短时间内稳定为零，并且能够减小转弯半径、提高灵活性；而在高速行驶条件下，则是前后轮同步进行同向运动，在这种情况下四轮转向汽车的横摆角速度低于传统前轮转向模式下的水平，但最终其质心侧偏角同样会趋于并保持在零值附近。这表明装备了四轮转向系统的车辆相比仅配置有前轮转向装置的车型具有更好的操纵稳定性和驾驶性能。
     
  • 机械臂正向运动学仿真分析
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    本研究聚焦于机械臂正向运动学的仿真与分析，通过建立精确的数学模型和运用先进的计算机仿真技术，旨在优化机械臂的设计及其在工业自动化中的应用性能。 机械臂运动学是机器人技术中的一个重要领域，它探讨如何将关节变量转换为末端执行器（例如工具或抓手）在空间中的位置与姿态。在这个背景下，“正向仿真”意味着通过数学计算从各关节的角度输入得出末端执行器的三维坐标和方向输出的过程。这一过程称为“前向求解”，因为它是从已知输入到未知输出的单向映射。 MATLAB是一款广泛用于科学计算、数据分析以及工程应用的编程环境，它提供了强大的图形用户界面（GUI）构建工具。在此项目中，gui1.fig文件可能是通过MATLAB GUI设计工具创建的布局图，而对应的gui1.m脚本则负责实现交互逻辑和执行相关算法。使用者可以通过这个GUI输入关节角度，并实时观察机械臂正向求解的结果。 jixieshou.m这个名字可能代表“机制手”或“机械手”，这可能是包含具体运动学前向计算的函数文件。在MATLAB中，该函数可能会涉及雅可比矩阵、笛卡尔坐标到关节坐标的转换等数学公式来执行前向求解算法。雅可比矩阵描述了关节速度与末端执行器速度之间的关系，并且对于理解机械臂的动力特性至关重要。 机械臂运动学的正向计算通常分为两种类型：基于笛卡儿和基于关节的正向求解。前者关注于确定给定角度时，末端执行器在空间中的位置及方向；后者则相反，它解决的是如何找到一组使末端执行器到达特定位置与姿态的角度值。 实际仿真中还需考虑机械臂连杆长度、关节类型（旋转或平移）以及约束条件等因素。这些参数会影响雅可比矩阵的结构和计算结果。一旦求得正向解，则可用于控制机械臂动作，例如在自动化生产线、装配任务及精密操作等场景中的应用。 通过GUI进行仿真具有直观且易于使用的优点，可以帮助工程师与研究人员快速验证并调整设计方案。项目的下载次数表明其有一定的实用价值和教学意义，可能是教育资料的一部分或用于初学者熟悉机械臂运动学以及MATLAB GUI编程的实践练习。 总而言之，这个项目涵盖了机械臂运动学的基本理论特别是正向求解计算，并利用了MATLAB语言及其GUI工具进行实现；此外还可能包含一个具体执行前向算法的辅助函数。这样的工作有助于理解机械臂的操作原理并为机器人控制和设计提供基础支持。
     
  • 六自由度机器人运动学仿真：基于MATLAB的正向与逆向运动学分析
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    本研究利用MATLAB软件进行六自由度机器人的运动学仿真，涵盖正向和逆向运动学分析，旨在优化机械臂路径规划及姿态控制。 六自由度机器人的正向和反向运动学仿真涉及计算机器人关节角度与末端执行器位置之间的关系。通过正向运动学可以确定给定关节配置下机械臂的位姿；而反向运动学则是根据期望的末端执行器位置来求解相应的关节角度。这两种方法对于六自由度机器人的精确控制至关重要，广泛应用于工业自动化、医疗机器人和空间探索等领域中复杂任务的操作与规划。
     
  • 基于差速转向的AGV动力学分析与仿真
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    本研究针对差速转向AGV进行动力学建模及仿真分析，旨在优化其运动控制性能和路径跟踪精度。通过理论分析结合实验验证，探索提升AGV导航效率的方法。 通过对差速式自动导引车（AGV）的受力情况进行分析，建立了该类小车的静力学和动力学模型。对静力学模型进行研究后发现，在一个驱动轮静止而另一个驱动轮运动的情况下，转向是可行的。进一步通过所建的动力学模型计算得出AGV小车的运行轨迹，并利用Matlab/Simulink软件构建了系统的具体仿真模型。
     
  • 基于51单片机的Protus仿真搬运机器人
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    本项目基于51单片机，采用Proteus软件进行仿真实验设计，开发了一款能够实现自动化搬运功能的智能机器人。 基于51单片机的Protus仿真的搬运机器人设计。
     
  • Simulink中的机器人仿真（运动学分析及步态仿真）
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    本课程专注于利用Simulink进行机器人仿真技术的学习与实践，涵盖运动学分析和步态仿真的深入探讨。 机器人Simulink仿真包括运动学分析与步态仿真。
     
  • 基于MATLAB的煤矿搬运机器人控制系统设计与仿真_羊荣金.pdf
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    本文介绍了利用MATLAB平台进行煤矿搬运机器人的控制系统的设计与仿真实验。作者羊荣金详细探讨了该系统的工作原理及应用价值，为提高煤矿作业效率和安全性提供了新的思路和技术支持。 基于MATLAB的煤矿搬运机器人控制系统设计及仿真的研究主要探讨了如何利用MATLAB软件进行煤矿搬运机器人的控制系统的开发与仿真测试。通过对现有技术的研究分析，结合实际应用需求，提出了一套完整的解决方案，并通过实验验证其有效性。该系统的设计考虑到了安全性、可靠性和效率等多方面因素，在提高工作效率的同时确保操作安全。