基于STM32的动量轮平衡自行车

简介：
本项目设计并实现了基于STM32微控制器的动量轮平衡自行车控制系统，通过精准的姿态感知与电机驱动技术，实现自动平衡功能。 动量轮平衡自行车采用STM32F103C8T6单片机作为主控单元来控制小车的平衡、前进与后退方向，并通过微信小程序“平衡小车蓝牙调试助手”实现无线遥控及PID参数调整。 电源系统使用了1S锂电池，经升压电路转换为12V电压供给无刷电机。为了减小PCB尺寸并降低成本，此项目采用了STM32F103C8T6单片机和小型贴片元件（如0603封装）进行设计。 蓝牙模块与微信小程序的配合实现了无线通信功能，使得用户能够通过手机发送控制指令及接收传感器数据。此外，MPU6050惯性测量单元实时监测小车位姿变化信息，为维持动态平衡提供关键支持。 整个项目融合了嵌入式系统、物联网技术、传感器技术和电机控制等多方面知识，并且所有源代码和设计文件均采用Public Domain开源协议发布，供爱好者与学习者参考使用。