基于MATLAB的2DOF并联机构鲁棒控制仿真代码

简介：
本项目利用MATLAB开发了针对两自由度（2DOF）并联机械臂的鲁棒控制器仿真程序，旨在优化其动态性能和稳定性。 该项目基于圣保罗大学自动化与控制实验室Isabella Stevani在迭戈·科隆教授指导下撰写的硕士论文《结合反馈线性化和H-无穷大设计的2-DOF并联机构的鲁棒控制》中的研究内容，旨在通过将反馈线性化和H无限设计相结合来实现具有广泛应用潜力且易于调整的鲁棒控制系统。该系统特别适用于非线性系统的稳定控制，尤其是具备并行架构的机器人结构，并能在机械模型中存在不确定参数的情况下确保稳定性。 该项目所使用的MATLAB代码是在2015a版本下开发的，因此可能与早期版本不兼容。为了使用此项目，请先通过以下命令克隆存储库：$ git clone https://github.com/isabella-stevani/2dof-parallelrob.git 在MATLAB中完成克隆后将目录设置为当前文件夹，例如执行如下操作：>> cd ..\2dof-parall 请注意，更多关于控制和建模方法的详细信息可以在不久之后通过ResearchGate获取到。