Advertisement

从欧拉角计算DCM：围绕X（Roll）、Y（Pitch）和Z（Yaw）的六种基本旋转序列-MATLAB...

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
本资源介绍如何使用MATLAB从欧拉角计算方向余弦矩阵(DCM)，涵盖绕X(翻滚)、Y(俯仰)和Z(偏航)轴的六种基本旋转组合。 对于围绕 X（Roll）、Y（Pitch） 和 Z（Yaw） 轴的六个基本旋转序列，从欧拉角（以弧度为单位）计算方向余弦矩阵。 允许的旋转顺序包括：xyz, xzy, yxz, yzx, zxy, zyx 或者 rpy, ryp, pry, pyr, yrp, ypr。 文件说明： - dcmfromeuler.m: 用于从欧拉角计算方向余弦矩阵（DCM）的函数。 - dcmfromeulerTest.m: 一个简单的测试程序，用于验证dcmfromeuler.m的功能。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 从欧拉角计算DCM：围绕X（Roll）、Y（Pitch）和Z（Yaw）的六种基本旋转序列-MATLAB...
    优质
    本资源介绍如何使用MATLAB从欧拉角计算方向余弦矩阵(DCM)，涵盖绕X(翻滚)、Y(俯仰)和Z(偏航)轴的六种基本旋转组合。 对于围绕 X（Roll）、Y（Pitch） 和 Z（Yaw） 轴的六个基本旋转序列，从欧拉角（以弧度为单位）计算方向余弦矩阵。 允许的旋转顺序包括：xyz, xzy, yxz, yzx, zxy, zyx 或者 rpy, ryp, pry, pyr, yrp, ypr。 文件说明： - dcmfromeuler.m: 用于从欧拉角计算方向余弦矩阵（DCM）的函数。 - dcmfromeulerTest.m: 一个简单的测试程序，用于验证dcmfromeuler.m的功能。
     
  • 六种基本旋转序列下的欧拉角转四元数：xyz、xzy、yxz、yzx、zxy、zyx（MATLAB实现）
    优质
    本文详细介绍了在六种不同基本旋转顺序下，将欧拉角转换为四元数的算法，并提供了MATLAB代码实现。 围绕X（Roll）、Y（Pitch）和Z（Yaw）轴的六个基本旋转序列的欧拉角到四元数转换。允许的序列包括：xyz、xzy、yxz、yzx、zxy、zyx。
     
  • 基于旋转矩阵计算旋转欧拉角
    优质
    本文介绍了如何通过旋转矩阵来推导并计算旋转欧拉角的方法，详细阐述了数学变换过程和相关公式。 在机器人运动过程中常常需要进行坐标变换。根据旋转矩阵求解欧拉角时，必须考虑到各轴的旋转顺序。文档内提供了不同选择顺序下的旋转矩阵及其对应的计算公式来确定欧拉角。
     
  • 针对STM32F407VET6 HAL的MPU9250代码，用于获取Roll、Pitch和Yaw角度
    优质
    本代码专为STM32F407VET6微控制器设计，基于HAL库实现MPU9250传感器的数据读取与处理，精确计算并输出三轴旋转角度（Roll、Pitch及Yaw），适用于姿态检测系统。 硬件I2C配置已完成，在cubemax工程中所有相关代码均已完善。
     
  • 使用DMP从MPU6050读取四元数及Pitch、Roll、Yaw值（无需计算）
    优质
    本项目介绍如何利用DMP功能直接从MPU6050传感器获取高精度的姿态数据，包括四元数以及欧拉角中的Pitch、Roll和Yaw角度信息，为用户省去复杂的数学运算。 使用MPU6050官方DMP库读取四元数以及pitch、roll、yaw数据非常实用且简单。
     
  • 从载体系到IMU系的欧拉角旋转计算：ROT2IMU.rar
    优质
    本资源提供了一种将载体坐标系统转换至惯性测量单元(IMU)坐标系统的欧拉角旋转矩阵计算方法。内容包括详细的数学推导和示例代码，适用于需要进行姿态解算的研究人员与工程师。下载文件包含相关理论说明及MATLAB实现的ROT2IMU函数。 此程序用于计算待旋转坐标系（如载体坐标系、相机坐标系、扫描仪坐标系）到IMU坐标系的旋转矩阵；所有涉及的坐标系均为右手直角坐标系。输入数据包括待旋转坐标系在IMU坐标系下的X轴和Y轴坐标的值，程序根据这些信息计算相应的旋转角度。
     
  • 计算机械臂的欧拉角(包括zyz和zyx序列)及旋转矩阵
    优质
    本文探讨了如何计算机械臂的欧拉角（涵盖ZYZ和ZXY轴顺序）及其对应的旋转矩阵，为机器人姿态控制提供理论支持。 计算机械臂的欧拉角涉及将欧拉角转换为旋转矩阵以及从旋转矩阵反向推导出欧拉角的过程。在不同类型的机器人系统中，可以选择两种主要的欧拉角序列：ZYZ 和 ZYX。 例如，ABB 机器人的坐标系使用的是 ZYX 格式；川崎机器人则采用 OAT 参数（等同于 ZYZ 序列）来定义其机械臂的姿态。 在旋转顺规方面，存在总共12种不同的欧拉角序列。这些可以分为两类：六种涉及三个不同轴的组合 (Tait-Bryan Angle)，包括 XYZ、XZY、YXZ、YZX、ZXY 和 ZYX；另外六种只使用两个相同或相邻轴进行两次旋转（Proper Euler Angle），例如 XYX, YXY, XZX, ZXZ, YZY 和 ZYZ。如果连续的两次旋转是围绕同一个轴，如 XXY，则可以简化为 XY。因此，理论上只有12种基础组合顺序能表示三维空间中的所有可能姿态变换。
     
  • 通过旋转矩阵计算欧拉角
    优质
    本文章介绍了如何使用旋转矩阵来推导和计算物体在三维空间中的姿态角度——欧拉角。通过具体步骤解析了从旋转矩阵到欧拉角转换的方法。 通过旋转矩阵求欧拉角可以用于从已知的旋转矩阵推算出旋转角度。这种方法对于任何形式的旋转矩阵都有一定的参考价值。
     
  • 通过旋转矩阵计算欧拉角
    优质
    本文介绍了如何利用旋转矩阵来推导并计算出欧拉角的方法，详细解析了二者之间的转换关系及其应用。 通过旋转矩阵可以计算绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度，直接代入公式求解即可。这种方法适用于3*3旋转矩阵的计算。
     
  • 基于旋转矩阵的欧拉角计算代码
    优质
    本代码实现通过旋转矩阵计算欧拉角的功能，适用于机器人导航、无人机姿态控制等场景中的姿态解算需求。 从旋转矩阵计算欧拉角的代码可以用于将旋转矩阵转换为三个角度表示的形式。这种方法在计算机图形学、机器人技术和航空航天工程等领域非常有用。实现这一功能需要理解各个轴之间的旋转顺序以及如何正确地提取相应的角度值。 通常，有多种方式定义欧拉角（例如ZYX, XYZ等），因此，在编写此类代码时需要注意选择正确的旋转序列，并确保遵循所选领域中的标准惯例。此外，还应考虑可能出现的奇异情况，如万向锁问题，以保证算法在所有情况下都能正确工作。