本资源包含六轴工业机械臂的运动学相关算法，旨在解决正逆运动学问题，适用于机器人路径规划与控制研究。
首先准备一根并口线以及若干LED灯。按照文件指示安装OpenGL和OpenCV后即可打开第一个实例程序，通过并口发送信号给LED灯来控制其亮灭功能。第一步至关重要：了解并口的信号脚2-9脚的功能，这些引脚对应数据0-7共8个位；1、14、16、17为选通脚。端口地址分别为0x378（用于2-9脚）和0x37A（用于1、14、16、17）。输出总共涉及的引脚有十二只，因此可以实现最多六轴联动控制；输入部分则由五只引脚组成，可用于连接行程开关、原点开关及报警信号等设备。
掌握例程一后即可学习例程二。此步骤需要用到计算机内部高精度定时器，因为步进电机或伺服电机对脉冲的要求较高，普通定时器的精度可能无法满足需求。在编程时会用到以下变量：LARGE_INTEGER nFreq（表示计算机频率），LARGE_INTEGER nBeginTime（开始时间）和 LARGE_INTEGER nEndTime（结束时间）。此外还需要自行开发Windows界面等。
接下来可以学习OpenGL及OpenCV相关知识，根据实际需要决定是否深入研究这些内容。可参考几个实例程序进行练习，并通过HyperMill(Pof) Sp10软件对后处理部分做进一步优化。（注意：机械手的自定义格式为.c文件）
5星
