Advertisement

并联机器人机构学理论与控制 PDF 黄真

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
《并联机器人机构学理论与控制》由黄真编著，该书深入探讨了并联机器人的结构、运动学和动力学分析及其控制系统设计，为从事机器人研究和技术开发的读者提供了系统化的理论指导和实践参考。 《并联机器人机构学理论及控制》是由黄真在1997年撰写的著作。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 并联机器人机构学理论与控制 PDF 黄真
    优质
    《并联机器人机构学理论与控制》由黄真编著，该书深入探讨了并联机器人的结构、运动学和动力学分析及其控制系统设计，为从事机器人研究和技术开发的读者提供了系统化的理论指导和实践参考。 《并联机器人机构学理论及控制》是由黄真在1997年撰写的著作。
     
  • 3-RPS并联机器人动力学分析与控制.pdf
    优质
    本文档深入探讨了3-RPS（三个旋转-一个平台-支撑）并联机器人的动力学特性及控制系统设计，旨在为该类机器人的优化和应用提供理论依据和技术支持。 3-RPS并联机器人动力学分析及控制的研究探讨了该类型机器人的运动特性和动态性能，并提出了一种有效的控制方法来优化其操作效率和精度。通过深入的动力学建模，文章揭示了影响机器人稳定性的关键因素，并为设计更为先进的控制系统提供了理论依据和技术支持。
     
  • 并联机器人MATLAB运动学代码_simmech_simmechanics_机器人_并联机器人_MATLAB仿真
    优质
    本项目提供基于MATLAB/SimMechanics的并联机器人运动学仿真代码，适用于研究和教学用途，帮助用户深入理解并联机器人的工作原理及运动特性。 利用MATLAB Simulink中的SimMechanics工具箱，在Matlab环境中搭建了机器人的机构模型，并结合运动学数学模型实现了机器人运动的模拟实验。通过对比末端执行器输入与输出的运动参数，验证了所建立的运动学模型的正确性。最后根据实际限制条件，限定了两个主动臂的最大转动角度，并基于正向运动学模型确定了整个机器人末端执行器的极限位置坐标及其活动范围。
     
  • 基于MATLAB的并联机器人运动控制仿真与分析.pdf
    优质
    本文利用MATLAB软件对并联机器人的运动控制进行了详细的仿真与分析，探讨了其在不同工况下的性能表现和优化策略。 为了提高并联机器人机构与运动控制设计的效率及准确性,本段落选取6-UPU并联机器人为研究对象进行运动仿真分析,以验证其结构设计合理性以及控制算法的有效性。通过求解该类并联机器人的运动学逆问题，可以得到动平台在期望位置处各支链对应的位移值。接下来，在Matlab/Simulink环境中导入机器人3D模型，并对其中的六个支链施加驱动力使其按照计算出的位移进行移动；同时为每个支链配置适当的控制器以减小误差。 当向并联机器人的动平台输入期望位置曲线时，仿真结果显示该机器人能够准确地沿着预设轨迹运行。这表明所设计的机构布局及运动控制策略均是正确的。
     
  • 并联机器人控制方法的研究进展（论文）.pdf
    优质
    本文综述了近年来并联机器人的控制系统研究进展，涵盖了多种控制策略和算法的应用实践，旨在为未来相关领域的创新提供理论支持与技术参考。 并联机器人是当前机器人研究的一个重要领域，它与传统串联机器人相比，在刚度、精度、承载能力和动力性能方面具有显著优势，并且结构更为紧凑。作为一种复杂多变量的非线性系统，并联机器人的控制方法设计至关重要。早期的研究主要集中在机构学、运动学和动力学等方面，而对控制策略的关注较少。随着理论的发展，新的控制方法不断出现，如智能控制、自适应控制和鲁棒控制等，这些新方法极大地推动了并联机器人技术的进步。 智能控制系统是自动控制领域的一个高级阶段，它融合了多个学科的知识和技术来解决复杂非线性和不确定系统的挑战，并联机器人的智能控制涵盖了单一的智能策略以及复合型策略。目前应用在并联机器人上的单一智能控制方式包括神经网络、模糊逻辑、专家系统、遗传算法等方法。 其中，利用神经网络的学习与适应能力可以逼近复杂的动态特性而无需精确数学模型的支持，这使得它们非常适合处理并联机器人的非线性问题，并且具有很好的鲁棒性和容错性能。例如，在实时控制中使用CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）神经网络、基于无源理论的自适应动力学建模方法以及结合传统控制策略与神经网络的新颖技术。 另一方面，模糊逻辑控制系统无需精确模型就可实现良好效果，并且对于高度非线性或存在显著干扰和延迟的情况表现出色。它具有快速响应时间、低超调量及强大鲁棒性的特点，在实际应用中常与其他人工智能技术如人工神经网络结合使用以提高性能。 随着并联机器人在工业制造、医疗服务以及航空航天等多个行业的广泛应用，对其控制策略的研究也日益增多。目前的状况显示，并联机器人的控制系统正在从传统的PID（比例-积分-微分）调节转向智能控制、自适应调整和鲁棒性增强等更高级别的方法。这些进展对于确保并联机器人在各种环境下的稳定运行以及精确操作至关重要，有助于促进该领域的进一步发展。 未来的研究趋势将朝着更加智能化、灵活应变及抗干扰性强的方向前进，以应对日益复杂的任务需求。
     
  • 并联机器人的控制程序
    优质
    《并联机器人的控制程序》一书专注于探讨并联机器人系统的编程与控制策略，详细介绍其设计原理、运动学建模及实时控制系统开发等关键技术。 C++可以同时控制三个步进电机，并实现速度控制、移动距离控制以及轨迹控制。
     
  • 并联机器人的运动控制
    优质
    《并联机器人的运动控制》一书专注于研究并联机器人系统的动态特性和高效运动算法，旨在提升此类机械装置的速度与精度。 并联机器人（Parallel Mechanism，简称PM）是一种特殊的机器人结构形式，其动平台（末端执行器）与定平台（基座）通过至少两个独立的运动链相连接。这种闭环机构使得并联机器人在多个自由度上实现并联驱动，并具备以下显著特点： - **无累积误差**：由于采用多条运动链，能够有效避免单个关节误差累积导致的整体精度下降。 - **高精度**：通过并联驱动方式提高整体系统的定位精度。 - **轻质动平台**：将驱动装置置于定平台上或接近定平台位置，减少了动平台的重量，提高了速度和动态响应性能。 ### 并联机器人的运动控制详解 #### 一、概述 并联机器人是一种独特的结构形式，在多个自由度上实现闭环机构，并具有无累积误差、高精度及轻质等特性。与串联机器人相比，它在多条独立的运动链中进行驱动和调整，从而有效避免了因单个关节造成的整体系统误差。 #### 二、并联机器人的运动学 该部分涵盖正向和逆向运动学分析： - **正向运动学**：给定各驱动器输入值后计算末端执行器的位姿。 - **逆向运动学**：根据所需的终端位置反求出各个驱动器的具体输入。 #### 三、并联机器人的动力学 对机器人在不同工况下的力和扭矩进行研究，包括： - 动力学建模：建立准确的动力学模型以设计控制器； - 动力学仿真：通过模拟评估性能； - 控制策略选择：确保机器人运动的稳定性和准确性。 #### 四、并联机器人的动力学控制 该部分讨论了不同类型的控制系统在保证机器人稳定性方面的作用，如PID控制和自适应控制等方法的应用。此外还提到了利用智能算法（例如模糊逻辑或神经网络）来提高系统的灵活性与鲁棒性的重要性。 #### 五、应用与发展 并联机器人的独特优势使其广泛应用于精密装配、食品加工及医疗手术等领域，并且随着技术的进步，其使用范围将进一步扩大。未来的发展趋势可能包括智能化设计以增强自主决策能力；模块化生产降低成本和增加定制选项；以及采用新材料减轻重量从而提升性能等方向。 总之，并联机器人凭借其独特的结构特点，在工业自动化等多个领域展现出了巨大潜力和发展前景。
     
  • 机器人模型构建与控制.pdf
    优质
    本书《机器人模型构建与控制》深入探讨了机器人的设计原理、数学建模方法以及先进的控制系统技术，旨在为工程师和研究人员提供一套全面的工具箱，用于开发高效且灵活的自动化系统。 机器人建模和控制.pdf是一份关于如何对机器人进行数学建模以及实施有效控制策略的文档。该文件深入探讨了机器人的设计原理、运动学与动力学分析，并提供了多种控制算法的实际应用案例，旨在帮助读者理解和掌握机器人技术的核心知识。
     
  • 机器人控制仿真_Matlab_机器人仿真_机器人控制
    优质
    本课程专注于使用Matlab进行机器人控制与仿真的技术研究，涵盖机器人运动学、动力学及控制系统的设计与实现。 本段落将介绍机器人控制系统的设计方法，并通过MATLAB仿真提供实例演示。
     
  • 并联机构的运动控制
    优质
    《并联机构的运动控制》一书聚焦于探讨并联机器人的设计原理及其运动学、动力学分析，重点研究其控制系统架构与算法优化策略。 关于六自由度并联机构运动控制研究的一篇博士论文提供了可供参考的方法。此前作者基于这篇论文出版了一本关于并联机构运动控制的书。