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严恭敏老师撰写的SINS Matlab仿真代码.rar

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简介：
本资源包含严恭敏老师编写的SINS（捷联惯性导航系统）Matlab仿真代码，适用于研究与教学用途，帮助学习者深入理解SINS的工作原理和实现方法。 严恭敏老师编写的SINS的Matlab仿真程序包括大方位误差角扩展卡尔曼（EKF）滤波、初始对准仿真、静态惯导/星敏感器组合以及大姿态误差角非线性状态模型，还使用了UKF滤波。

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  • 严恭敏老师撰写的SINS Matlab仿真代码.rar
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    本资源包含严恭敏老师编写的SINS（捷联惯性导航系统）Matlab仿真代码，适用于研究与教学用途，帮助学习者深入理解SINS的工作原理和实现方法。 严恭敏老师编写的SINS的Matlab仿真程序包括大方位误差角扩展卡尔曼（EKF）滤波、初始对准仿真、静态惯导/星敏感器组合以及大姿态误差角非线性状态模型，还使用了UKF滤波。
     
  • psins姿态与导航算法库-严恭敏教授版.rar
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    PSINS姿态与导航算法库是由严恭敏教授开发的一套针对惯性导航系统的代码资源包，适用于学术研究和工程实践。该库包含了多种姿态解算及导航算法的实现，为研究人员提供了便捷的工具支持。 严恭敏教授的PSINS（Precision Strapdown Inertial Navigation System）姿态与导航算法库包含了他研发的一系列精密捷联惯性导航系统相关的代码资源。该库旨在帮助研究人员模拟并分析惯导系统的性能，同时支持相关算法的研究和测试。 库的核心在于其提供的高效且精确的数学模型，这些模型涵盖了惯性导航的基础计算过程，包括姿态解算、速度与位置更新以及误差校正等关键环节。通过陀螺仪和加速度计的数据，并结合初始地理位置信息，PSINS系统能够连续地确定载体的位置、速度及姿态，在缺乏外部定位信号的情况下实现自主导航。 该压缩包内包含以下文件： 1. **readme.doc**：提供使用库的入门指南，详细说明了安装、配置与运行PSINS工具箱的方法。 2. **PSINS工具箱程序索引.doc**：列出了所有可用函数和程序，并提供了快速查找代码结构的参考信息。 3. **PSINS工具箱中传递对准仿真的模型说明.doc**：详细介绍用于将惯性传感器初始姿态校正到参考坐标系中的传输对准仿真模型。 4. **~$readme.doc** 和 ~$INS工具箱程序索引.doc**：未保存的文档版本，可能包含临时修改或草稿信息。 5. **psinsguide.fig** 和 **psinsguide.m**：图形用户界面的设计文件及其对应的控制脚本，用于直观操作PSINS算法。 6. **psinsinit.m**：初始化PSINS系统状态的函数，涉及设置初始位置、速度、姿态及传感器参数等信息。 7. **psinsenvi.m**：环境配置文件，包含仿真所需的重力场和地球模型等相关参数设定。 此外，“demos”目录中提供了多个示例程序以展示如何使用该库进行具体计算或仿真实验。通过这些资源的学习与应用，用户可以深入理解惯性导航系统的工作原理、验证算法并优化设计，同时支持在不同应用场景下的定制化开发需求，例如航空航天、航海和自动驾驶等领域。 借助PSINS算法库的实践操作及研究分析，工程师们能够提升其导航系统的研发能力，并推动相关技术的进步。
     
  • 严恭敏的惯性导航系统工具箱
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    《严恭敏的惯性导航系统工具箱》是由作者严恭敏编著的一本关于惯性导航技术的专业书籍。本书详细介绍了惯性导航系统的理论基础、设计方法及应用实践，提供了丰富的MATLAB工具箱代码和案例解析，帮助读者深入理解并掌握惯性导航系统的开发与调试技巧。 align/aligncmps.m , 2830 align/alignfn.m , 2902 align/aligni0.m , 3339 align/alignsb.m , 1091 align/alignvn.m , 3267 align/alignWahba.m , 1575 base0/a2caw.m , 638 base0/a2cwa.m , 614 base0/a2mat.m , 704 base0/a2qua.m , 1039 base0/a2qua1.m , 782 base0/aa2mu.m , 1548 base0/aa2phi.m , 1546 base0/aaddmu.m , 1299 base0/askew.m , 577 base0/blh2xyz.m , 999 base0/cros.m , 861 base0/d2r.m , 393 base0/datt2mu.m , 606 base0/dm2r.m , 954 base0/dms2r.m , 1107 base0/dv2atti.m , 1170 base0/iaskew.m , 604 base0/lq2m.m , 577 base0/m2att.m , 551 base0/m2qua.m , 1203 base0/m2rv.m , 1320 base0/m2rv1.m , 1433 base0/m2rv2.m , 956 base0/mnormlz.m , 630 base0/mupdt.m , 1047 base0/p2cne.m , 675 base0/q2att.m , 916 base0/q2att1.m , 1119 base0/q2mat.m , 843 base0/q2rv.m , 643 base0/qaddafa.m , 715 base0/qaddphi.m , 754 base0/qconj.m , 417 base0/qdelafa.m , 671 base0/qdelphi.m , 754 base0/qmul.m , 692 base0/qmulv.m , 1760 base0/qnormlz.m , 416 base0/qq2afa.m , 693 base0/qq2phi.m , 782 base0/qupdt.m , 1119 base0/qupdt2.m , 2337 base0/r2d.m , 393 base0/r2dm.m , 885 base0/r2dms.m , 983 base0/rotv.m , 1198 base0/rq2m.m , 577 base0 rv2m.m, 1139 base0 rv2q.m, 824 base0 sv2atti.m, 1114 base0 vnormlz.m, 404 base0 xyz2blh.m, 1053 base1 altfilt.m, 1554 base1 attsyn.m, 1729 base1 bhsimu.m, 1299 base1 cnscl.m, 2895 base1 cnscl0.m, 2040 base1 conecoef.m, 1373 base1 conedrift.m, 1399 base1 conepolyn.m, 1116 base1 conesimu.m, 1442 base1 conetwospeed.m, 1200 base1 drinit.m, 1063 base1 drupdate.m, 1074 base1 dsins.m, 1185 base1 earth.m, 1484 base1 ethinit.m, 803 base1 ethupdate.m, 2104 base1 fusion.m, 971 base1 gcctrl.m, 1053 base1 gpssimu.m, 2747 base1 imulever.m, 646 base1 imurfu.m, 1998 base1 imurot.m, 621 base1 insextrap.m, 599 base1 insinit.m, 2232 base1 inslever.m, 969 base1 insupdate.m, 2257 base1 invbc.m, 577 base1 la2dpos.m, 901 base1 odsimu.m, 2475 base1 olsins.m, 798 base1 pp2vn
     
  • 严恭敏经典学术论文汇总资料
    优质
    《严恭敏经典学术论文汇总资料》汇集了著名学者严恭敏教授在各个研究领域的代表性论文，全面展现了其深厚的学术造诣和独到的研究视角。 严恭敏学术论文汇总包含了多篇经典的研究资料，内容清晰准确，非常适合惯性导航专业的学生及研究人员参考使用。
     
  • PSINS C++_C++PSINS_严恭敏_组合导航系统_PSINS_
    优质
    PSINS是一种结合了惯性测量单元与GPS技术的先进组合导航算法。本书《PSINS C++》由作者严恭敏撰写，深入介绍了该系统的原理及其在C++编程语言中的实现方法，旨在帮助读者理解和开发高精度的位置跟踪系统。 严恭敏老师早期的C++组合导航文件具有一定的参考价值。
     
  • SINS+GNSS组合导航算法的Matlab仿真
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    本研究探讨了SINS（惯性导航系统）与GNSS（全球导航卫星系统）结合的算法，并在Matlab环境中进行仿真实验，验证其性能。 卫星信号往往非常微弱且容易受到干扰，但其导航系统的位置误差不会随着时间累积。卫星导航与惯性导航具有良好的互补特性，通过组合使用这两种技术可以充分发挥各自的优势。 所描述的算法是一种低精度组合导航方法，适合初学者学习和理解相关知识。然而需要注意的是，该算法没有考虑空间杆臂误差以及时间不同步误差的因素。 此算法采用了松耦合架构，在这种结构中，GPS与惯性导航系统（INS）独立工作并各自提供导航参数的结果。为了提高整体的导航精度，通常会将GPS的位置和速度信息输入到卡尔曼滤波器中，并且还将INS的位置、速度及姿态数据作为滤波器的输入。通过比较两者的差异，构建误差模型来估计惯性系统的误差。利用这些误差对惯导结果进行修正，从而获得综合的速度、位置以及姿态导航输出。 松耦合结构的优点在于其实现相对简单并且具有较高的稳定性。在开环模式下，它可以提供三个独立的导航解决方案：原始INS数据、原始GPS信息和组合后的导航结果；而在闭环状态下，则可以给出两个独立的结果：原始GPS信息与组合后得到的导航解。 然而，当可用卫星数量低于最低需求时，GPS可能会暂时失效。此外由于卡尔曼滤波器输出的时间相关性问题，对测量噪声不相关的假设可能受到干扰，进而影响整个系统的性能。
     
  • SINS、GPS、DR仿真的研究
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    本研究聚焦于SINS（惯性导航系统）、GPS（全球定位系统）以及DR（航位推算）技术的仿真分析，探讨其在不同应用场景下的性能优化与融合方法。 提供最全面的SINS独立导航算法、GPS/SINS组合导航算法以及SINS/DR组合的Matlab导航算法资源，确保实用有效。
     
  • 简化的捷联惯导系统及MATLAB程序（模仿西工大严老师的风格编写）
    优质
    本作品深入探讨了简化捷联惯性导航系统的原理与实现，并利用MATLAB进行仿真分析。内容贴近实际应用，旨在为读者提供理论结合实践的全面理解。 本段落介绍了低成本MEMS惯导系统的捷联惯导解算MATLAB仿真的具体内容。
     
  • 捷联惯导及组合导航原理讲义-严恭敏
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    《捷联惯导及组合导航原理讲义》由严恭敏撰写，全面介绍了捷联式惯性导航系统及其与其它传感器融合的理论和技术。该书详细阐述了惯性测量单元、姿态确定、误差分析和补偿等关键内容，并深入探讨了多传感器信息融合技术在提高导航精度和可靠性方面的应用，为从事相关研究及工程技术人员提供了一本实用指南。 这是严恭敏老师讲义的20180206版本。本资源仅供赚取积分使用！如果您愿意贡献您的积分，请下载；如果没有积分，则可寻找其他途径获取。学术无界！
     
  • OFDM仿真的MATLAB源代码编写
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    本项目提供了基于MATLAB编写的OFDM系统仿真程序，涵盖信号处理、调制解调及信道编码等模块，适用于通信工程学习与研究。 这段文字描述了一段用于研究正交频分复用（OFDM）与信噪比变化关系的仿真代码的功能及参数设置方法。用户下载后可以直接在MATLAB中运行，观察结果，并可对比不同参数设置对仿真效果的影响。 1. 子载波间隔：选取合适的子载波间隔很重要，通常会根据一定的准则选择最小值以最大化频谱资源利用率。 2. OFDM符号周期T：理论上来说，T越小越好。但是过短会导致数据传输错误增多，许多子载波停止工作从而无法完成信息传递。因此需要合理设定T的大小。 3. 采样频率与IFFT点数L：系统必须满足采样定理的要求，并且通常建议L远大于子载波数目N的两倍以实现过采样的效果，提高数据处理精度。 4. 当信噪比降低时，OFDM系统的误码率会上升。完成FFT变换后会进行解调和译码操作并显示发送错误的数量及误码率，从而研究信噪比与误码率之间的关系。 以上是关于这段仿真代码的简要介绍及其参数设置指导原则。