北航可靠飞行控制研究组开发的matlabsimulink源码，用于四旋翼容灾控制Simulink仿真。

简介：
这里提供的是matlabsimulink源码说明，其中包含RflySim课程的容错控制教学内容源文件，并是论文中部分源码的实现。目录结构如下：Model：四旋翼模型，包含模型参数和脚本；模型文件，用于生成模型DLL文件以及p脚本文件；Control：控制器部分，包含控制器参数和脚本，定义了控制器与QGC地面站参数的C文件。此外，还包括MIL：软件仿真程序和HIL：半物理仿真程序，以及PriviteLib：一些自制的函数。软硬件方面，需要MATLAB2020r版本以及RflySim功能。Windows10系统配合Pixhawk4（建议使用Pixhawk2.4.8或降低控制器频率运行）和PX4 1.8.2版本（不同版本在处理QGC参数定义的部分可能需要修改同文件引用路径）。该源码采用Simulink工程创建方式构建，在使用前务必打开相应的Simulink工程文件以自动添加必要的引用目录。项目启动后默认会运行模型参数文件，随后需要手动运行控制器脚本文件。最后根据实际需求选择MIL和HIL模块进行运行。