多工件定位在复杂环境中的研究

简介：
本研究聚焦于多工件定位技术，在复杂且动态变化的环境中探索高效、精准的定位方法与算法。致力于提高工业自动化和机器人领域的操作效率及灵活性。 为了在复杂环境下获取工业流水线上工件的精确位姿信息，我们提出了一种同时定位多个工件的方法。首先，在复杂的环境中使用基于边缘梯度匹配算法及图像金字塔搜索策略快速识别目标，并获得目标在图像坐标系中的准确位置信息。接着，采用张正友棋盘标定法对单目摄像机进行校准，以获取其内参数和畸变参数。最后，通过优化最小二乘法建立了一种从图像坐标系到世界坐标系的转换关系，从而实现目标在世界坐标系中的精确位姿定位。 实验结果表明，在杂乱背景、部分遮挡及非线性光照等复杂环境下，该方法能够准确地识别和定位工件，并具有较高的鲁棒性；平均识别时间不超过0.5秒，且在x-o-y平面上的定位误差小于1毫米，姿态角度误差小于1度。因此，该方法可以满足工业应用中对实时性和精度的要求。