L298N控制4个电机的小车程序.rar
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简介：
该资源为一个使用L298N驱动板控制四电机小车的编程代码压缩包，适用于Arduino平台，包含详细注释和电路图。
实验器材：正点原子NANO STM32F103开发板V1版本
实验目的：学习GPIO作为输出的使用方法。
硬件资源：本实验利用L298N驱动四个12V直流电机，端口连接方式如下：
- ENA 连接至PC8
- IN1 连接至PA8
- IN2 连接至PD2
- ENB 连接至PC9
- IN3 连接至PB11
- IN4 连接至PB9
实验现象：
(1) 前进时LED1灯亮。
(2) 停止时LED0到LED7均点亮。
(3) 后退时LED7灯亮。
注意事项：
L298N的OUT1和OUT2需接在同侧电机的上下两个引脚处， OUT3和OUT4则连接另一侧电机对应的端口； L298N须与开发板共地。硬件线路请务必在断电状态下进行安装或更改，并确保烧录完成后拔掉编程线再开启12V电源供电。
代码实现：
前进程序：(前进时LED1灯亮)
```c
void DirForward(void)
{
LED1=0;
ENA=1;
MOTORA0=0;
MOTORA1=1;
ENB=1;
MOTORB0=0;
MOTORB1=1;
delay_ms(1000);
LED1=1;
}
```
停止程序： (停止时LED 0-7均亮)
```c
void Stop(void)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|
GPIO_PIN_3| GPIO_PIN_4| GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,
GPIO_PIN_RESET);
ENA=1;
MOTORA0=0;MOTORA1=0;
ENB=1;
MOTORB0=0;MOTORB1=0;
delay_ms(1000);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|
GPIO_PIN_3| GPIO_PIN_4| GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,
GPIO_PIN_SET);
}
```
后退程序： (后退时LED 7灯亮)
```c
void DirBack(void)
{
LED7=0;
ENA=1;
MOTORA0=1;MOTORA1=0;
ENB=1;
MOTORB0=1;MOTORB1=0;
delay_ms(1000);
LED7=1;
}
```
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