定制msg类型及其应用[测试代码]

简介：
本项目专注于自定义消息类型的开发与实现，并提供了一系列用于测试的代码示例。通过实践这些代码，开发者可以更好地理解和应用定制的消息机制于实际场景中。 本段落介绍了如何在ROS（Robot Operating System）环境中自定义消息类型，并提供了测试代码的示例。通过创建新的msg文件并将其添加到相应的包中，可以扩展ROS的功能以满足特定需求。文中详细阐述了从定义数据结构、编译更新以及编写节点来发布和订阅这些新消息类型的整个流程。 为了验证功能是否正确实现，作者还提供了一段测试代码用于演示如何使用自定义的消息类型进行通信。通过这种方式，用户能够更好地理解ROS生态系统中的灵活性与可扩展性，并为开发复杂的机器人应用程序打下坚实的基础。