基于Matlab的四元数姿态解算程序代码（含单位四元数、姿态角及组合姿态）.rar_超平面

简介：
本资源提供了一个基于Matlab的四元数姿态解算程序，包含单位四元数变换与姿态角度计算等功能，适用于进行姿态估计和控制的研究。 四元数是一种简单的超复数形式。 复数由实数与虚数单位i组成，并且满足条件 i^2 = -1。 类似地，每个四元数都包含实部以及三个虚部单位i、j 和 k，这些单元遵循以下规则：i^2 = j^2 = k^2 = -1 以及 i^0 = j^0 = k^0 = 1 。 四元数可以表示为a + bi + cj + dk的形式，其中 a, b, c和d是实数值。 对于单位i、j 和k的几何意义，它们各自代表特定平面上的一种旋转操作：i对应X-Y平面中从X轴正方向到Y轴正方向的旋转；j表示Z-X平面中从Z轴正方向转至X轴正方向的动作；而k则意味着在Y-Z平面上由Y轴正向转向Z轴正向的过程。与此相反，-i、-j 和 -k 分别代表着 i, j 和 k 方向上的逆旋转动作。