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MIT-Cheetah-Note: MIT Cheetah 仿真平台源码及部分第三方组件笔记

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简介：
本笔记涵盖了MIT Cheetah仿真实验平台的相关源代码解析和若干第三方库的应用说明，旨在为开发者提供详细的指导与参考。 MIT Cheetah仿真平台源码笔记及部分第三方组件仓库介绍 在研究MIT Cheetah仿真平台的源代码过程中所做的笔记整理，旨在更好地理解源码内容，并对应参考论文进行了手动汇总，希望与有相同兴趣的朋友交流学习。欢迎指出其中可能存在的错误。 文件结构如下： - ref 文件夹：包含相关论文和电子书的pdf格式文档。 - BalanceController 分析了BalanceController相关的代码细节，主要涉及使用qpOASES求解器进行四足机器人GRF（地面反作用力）优化计算的过程。 - Quadruped 针对Quadruped相关的文件进行了剖析，重点在于构建四足机器人的动力学和运动学模型。 - LegController 详细解释了LegController中的代码内容，主要关注于处理腿部的运动参数及正逆向运动学计算。 - FootSwingTraje

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  • MIT-Cheetah-Note: MIT Cheetah 仿真平台源码及部分第三方组件笔记
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    本笔记涵盖了MIT Cheetah仿真实验平台的相关源代码解析和若干第三方库的应用说明，旨在为开发者提供详细的指导与参考。 MIT Cheetah仿真平台源码笔记及部分第三方组件仓库介绍 在研究MIT Cheetah仿真平台的源代码过程中所做的笔记整理，旨在更好地理解源码内容，并对应参考论文进行了手动汇总，希望与有相同兴趣的朋友交流学习。欢迎指出其中可能存在的错误。 文件结构如下： - ref 文件夹：包含相关论文和电子书的pdf格式文档。 - BalanceController 分析了BalanceController相关的代码细节，主要涉及使用qpOASES求解器进行四足机器人GRF（地面反作用力）优化计算的过程。 - Quadruped 针对Quadruped相关的文件进行了剖析，重点在于构建四足机器人的动力学和运动学模型。 - LegController 详细解释了LegController中的代码内容，主要关注于处理腿部的运动参数及正逆向运动学计算。 - FootSwingTraje
  • MIT Mini Cheetah 四足机器人的 Highly Dynamic 四足运动
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    MIT Mini Cheetah是一款小型四足机器人，专为执行高动态运动设计。它能够进行跳跃、后空翻等复杂动作，展现了先进的机械与控制技术，在机器人领域具有重要研究价值。 本段落提出了一种结合整体控制器控制（WBC）与模型预测控制（MPC）的方法。在该框架下，MPC负责确定较长时间范围内的最佳反作用力剖面，并使用简单的模型；而WBC则根据这些反作用力计算关节扭矩、位置和速度命令。不同于现有的WBC试图跟踪指令的身体轨迹，我们的控制器更专注于反应部队指挥部的控制，这使得它能够实现高速动态运动中的空中相位。新设计的WBC与MPC集成，并在小型猎豹四足机器人上进行了测试。为了证明其鲁棒性和通用性，该控制器在六种不同的步态下，在多种环境（包括户外和跑步机）中进行了测试，达到了最高3.7米/秒的速度。
  • MIT线性代数课程笔记
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    这本笔记涵盖了麻省理工学院（MIT）的线性代数课程核心内容，包括向量空间、矩阵运算及特征值等主题，适合学习和参考使用。 线性代数是数学的一个重要分支，在计算机科学、物理学、工程学、经济学等多个领域都有广泛应用。MIT（麻省理工学院）的线性代数课程因其深入浅出的讲解方式而闻名，其课程笔记成为了许多学生和自学者的重要参考资料。结合《Introduction to Linear Algebra》这本书，这些笔记为学习者提供了全面且详细的理论与实践指导。 一、线性方程组与矩阵 线性代数的核心之一是线性方程组，通过矩阵的形式来表示和求解。矩阵是一组按特定方式排列的数字，可以进行加法、减法和乘法运算。利用高斯消元法或矩阵的逆可以求解线性方程组，并了解其解的空间结构。 二、向量与空间 向量是线性代数的基本元素，描述了大小和方向。向量可以在欧几里得空间（如二维或三维）中表示，并可进行加法、标量乘法以及点积和叉积等运算。向量空间则是一组满足特定的代数和几何性质的向量集合，例如封闭性和平行性。 三、线性映射与矩阵表示 线性映射是将一个向量空间映射到另一个向量空间的函数，并保持其线性的组合不变。每个线性映射都可以通过矩阵来表示，而矩阵乘法实际上是这种映射的操作形式。理解这些概念有助于掌握特征值、特征向量等重要内容，在动态系统分析和数据变换等领域中扮演关键角色。 四、特征值与特征向量 描述特定向量在经过线性映射后作用的大小变化的关键是通过方程λv = Av来定义，其中λ表示该向量对应的缩放比例（即特征值），而v为相应的方向（即特征向量）。这些概念在谱理论、数据分析和稳定性分析等方面有重要应用。 五、行列式与逆矩阵 行列式是一个特殊的数值属性，用来判断一个矩阵是否可逆。对于非零行列式的矩阵来说存在对应的逆矩阵，可以用于求解线性方程组。此外，还可以利用它们来计算面积或体积的变化量，反映了该矩阵对空间的缩放效应。 六、秩与线性相关性 矩阵的秩是指其列向量中最大独立子集的数量，体现了对应于这些向量所形成的空间维度大小。理解一组向量之间的线性关系（即它们是否可以相互表示）对于掌握整个数学理论至关重要，因为这决定了一个给定的集合能否被另一组不同但同样有效的元素替换而不影响整体结构。 七、特征值分解与奇异值分解 通过将矩阵写成对角阵和正交阵相乘的形式来简化问题分析的方法被称为特征值分解。而奇异值分解（SVD）则是一种更为通用且广泛使用的表示方式，在机器学习、图像处理以及信号处理等多个领域中都有重要应用。 八、线性代数在实际中的应用 从计算机图形学如3D建模和渲染到机器学习算法比如PCA主成分分析与LDA线性判别分析，再到控制理论中的稳定性评估及网络流量的PageRank算法等，线性代数的应用无处不在。通过MIT提供的课程笔记材料以及《Introduction to Linear Algebra》中文版的学习资源，学生可以深入理解这些概念，并将其应用到实际问题中去。 综上所述，结合以上介绍的知识点和学习工具，《Introduction to Linear Algebra》及其配套的MIT线上资料为初学者提供了一套完整且有效的入门路径。
  • Matlab中部分代码无法运行 - Cheetah-Vision-Realsense: 猎豹视觉真实感
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    本项目Cheetah-Vision-Realsense致力于开发猎豹视觉系统，利用RealSense技术实现先进的人机交互功能。但在使用MATLAB进行编码时遇到了部分代码无法运行的问题，寻求社区帮助解决相关技术难题。 MATLAB中的某些代码在运行CI状态时出现问题。英特尔实感SDK2.0是一个跨平台库，用于支持英特尔的D400系列深度摄像头（例如SR300）。该软件开发工具包允许用户传输深度和颜色流，并提供内部和外部校准信息。此外，它还提供了综合流处理功能（如点云、与颜色对齐的深度数据等），并且内置了会话支持。 对于其他英特尔实感设备（F200、R200、LR200 和 ZR300）的相关信息，请参阅相关文档。您可以通过购买包含所需硬件的开发人员工具包来开始使用该库，这些工具包包含了所有必要的组件以帮助开发者快速上手。 有关英特尔实感技术的信息，您可以访问官方网站获取更多详情。如果您遇到与RealSense相机相关的困难，在下载和安装SDK时，请确保查看最新的版本说明、新功能介绍以及已知问题列表，并了解如何升级固件等信息。 在使用过程中如果需要技术支持（例如询问设备相关的问题或报告存在的问题），请先检查支持页面的相关内容，若仍未找到解决方案，则可向社区求助。
  • MIT 6.828 JOS 代码全部
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    本项目包含麻省理工学院6.828操作系统课程(JOS)的所有相关代码，是学习和理解操作系统内核实现细节的重要资源。 MIT 6.828 JOS 操作系统Lab1到Lab5的全部代码提供给独立完成实验的同学作为参考。这门课程是学习操作系统以及x86体系结构的经典公开课程，能够帮助我们更深入地了解相关知识。由于在国内较少有人参与和讨论这些实验内容，因此分享源码以供有志于深入了解操作系统的同学参考使用。请各位在下载和查阅代码时，务必根据自身情况合理利用资源，并祝大家学习顺利。
  • 详尽MIT线性代数公开课笔记
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    这是一份详细记录和总结了麻省理工学院（MIT）线性代数课程内容的学习笔记。涵盖课程核心概念、定理证明及典型例题解析，适合深入学习与复习使用。 麻省理工大学公开课MIT 18.06 线性代数Linear Algebra 提供了超详细的课程笔记，共34讲内容全面覆盖线性代数的核心概念和应用技巧。这些笔记带有书签，便于学习者快速定位到所需章节或主题。
  • Cheetah-Software-master四足机器人代码库
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    Cheetah-Software-master 是一个开源项目，包含用于控制四足机器人的软件代码。该仓库为开发者提供了一个平台，以研究和开发新的算法、控制系统及硬件驱动程序来优化机械腿式机器人的性能。 麻省理工的Cheetah四足机器人开发源码在GitHub上可以下载，但由于速度较慢，这里特地分享出来供学习和二次开发使用。文件名为Cheetah-Software-master。
  • MIT 6.858 计算机系统安全讲座笔记
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    本笔记涵盖麻省理工学院6.858计算机系统安全课程的核心内容，包括操作系统、网络协议及应用层面的安全机制分析。适合信息安全领域的学习者与从业者参考使用。 MIT 6.858 计算机系统安全课程的讲义。
  • MIT线性代数公开课笔记（全册版）.zip
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    这本《MIT线性代数公开课笔记》涵盖了麻省理工学院开设的线性代数课程全部内容，包含详细的知识点和习题解析。 这份MIT线性代数公开课的笔记是完整版且为彩色版本，内容非常详尽。它能够帮助学习者更好地理解MIT线性代数公开课视频的内容，并包含了一些个人见解。
  • MIT线性代数课程笔记（至正定矩阵）
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    本笔记整理了MIT线性代数课程的核心内容，涵盖向量空间、线性变换直至正定矩阵等关键知识点，适合初学者与复习者使用。 对于非数学专业的学生或是有入门机器学习需求的读者来说，这份笔记非常有用且记录详尽，并对较难的知识点提供了例题解释。 国内教材通常从行列式的运算开始讲解，以正定矩阵等高级概念结束，但较少涉及线性空间的内容。这使得理解和记忆这些知识变得较为困难。相比之下，MIT的教材则更侧重于线性空间的概念，从而降低了计算难度，并逐步深入地探讨了线性代数的本质问题。 在撰写这份笔记之前，我已经完成了国内教材的学习，在矩阵运算方面有了一定的基础和熟练度，因此对课程内容的理解也更加全面。这不仅适合初学者阅读学习，对于已经具备一定基础的读者来说也同样适用，有助于加深他们对线性代数本质的理解。