基于MATLAB的6-SPS并联机器人可达工作空间绘图程序

简介：
本程序利用MATLAB开发，针对6-SPS并联机器人设计，能够精确绘制其可达工作空间，为机器人运动学分析与优化提供有力工具。 根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序采用了Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators中的思路、算法与数据，其中圆弧求交离散及可达工作空间边界判定等具体实现由本人编写。该程序不仅生成了z向横截面的工作空间轮廓图，还提供了过z轴平面与工作空间的交线以通过线框图更好地反映工作空间外形。文件中还包括论文中提到的计算z向截面面积的函数，在执行主程序workspace_main.m后输出的结果包括两列数据：第一列为截面面积，第二列为该截面对应的z向位置。