基于改进A*算法与DWA算法融合的机器人路径规划MATLAB仿真程序（含注释）及传统A*算法性能对比分析

简介：
本作品实现了一种结合改进A*算法和动态窗口算法(DWA)的机器人路径规划方法，并通过MATLAB进行了详细仿真，附带详尽代码注释。同时，该研究还对比了传统A*算法在相同环境下的表现。 本段落介绍了一种基于改进A*算法与DWA（动态窗口算法）融合的机器人路径规划MATLAB仿真程序，并附有详细注释。 该程序包含传统A*算法与改进A*算法性能对比，以及改进后的A*算法和DWA结合以规避未知障碍物的仿真实验。通过使用改进的A*算法进行全局路径规划，并利用动态窗口算法（DWA）来进行局部路径规划，可以实现对动态障碍物的有效避让并保持安全距离。 用户可以在程序中任意设定起点与终点位置，以及引入各种类型的未知动态和静态障碍物。地图尺寸可变，支持多种大小的地图设置以进行对比测试。此外，该仿真还提供了单一算法的运行结果及角速度、线速度等参数的变化曲线图，并包含丰富的可视化图片展示。 通过这些功能，研究人员能够全面评估不同路径规划方法在复杂环境中的表现和适用性。