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MATLAB Robotics Toolbox提供机器人相关的工具。

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简介：
MATLAB 机器人工具箱是一个强大的软件平台，专门为机器人系统的开发和仿真提供全面的支持。它允许用户通过图形界面和脚本编程来设计、模拟和测试各种机器人应用，涵盖了从运动规划到控制算法的广泛领域。该工具箱集成了大量的预定义函数和模型，能够简化机器人系统的构建过程，并显著提高开发效率。此外，它还提供了与硬件设备的接口，方便用户将仿真结果直接应用于实际机器人系统。

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  • MATLAB Robotics Toolbox：机器人工具箱
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    MATLAB Robotics Toolbox是一款专为机器人研究与开发设计的强大工具箱。它提供了广泛的算法和函数库，用于建模、仿真及分析各种类型的机械臂和其他机器人系统。无论是学术研究还是工业应用，该工具箱都能帮助用户快速实现复杂的机器人技术项目。 MATLAB 机器人工具箱提供了一系列函数和模型，用于机器人的分析、仿真和控制。它支持多种类型的机器人系统，并且包含详细的文档与示例代码，帮助用户快速上手并深入研究相关技术。此工具箱是进行机器人学教育及科研的理想选择。
     
  • SCARA机器人MATLAB代码-Robotics-Toolbox：机器人工具箱
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    这段内容介绍了一个名为SCARA机器人MATLAB代码-Robotics-Toolbox的资源。它基于Robotics-Toolbox开发，提供了一套用于SCARA机器人仿真的MATLAB代码和相关函数，适用于机器人学的学习与研究工作。 Scara机器人Matlab代码机器人工具箱（RoboticsToolbox）包含一组与机器人相关的Matlab函数。这些函数涵盖了运动学、动力学以及坐标变换等领域，并扩展了Peter Corke的Robotics Toolbox，尤其是在编译性和计算速度方面进行了改进。 为了使用这个repo，用户需要在主文件夹中执行robotics_toolbox_path_init.m脚本以初始化路径设置。某些功能依赖于外部函数和工具箱repomatlab-ext，因此必须先进行matlab-ext的路径初始化，因为存在同名但内容不同的函数（如eul2r）。 对于Matlab类SerRob，需要分别初始化用于串行机器人的serrob_mdlbib以及用于混合机器人的serhybrob-mdl集合。用户可以通过examples_tests文件夹中的模块测试来启动repo的各个功能，并且可以使用主文件夹中的整体测试robo来进行全面验证。
     
  • Matlab 最新版的机器人工具箱 - Robotics Toolbox V10.3
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    Robotics Toolbox V10.3是MATLAB推出的最新版机器人工具箱，为用户提供先进的算法和函数库，助力于机器人学中的建模、仿真与分析。 1. 解压安装包。 2. 打开MATLAB，在内部文件浏览器中找到解压后的安装包（.mlrbx），双击打开并按照提示完成安装。 3. 在MATLAB命令窗口输入指令`robot`，以验证机器人工具箱是否成功安装。
     
  • Robotics-Toolbox-Python：Python机器人工具包（非官方）
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    Robotics-Toolbox-Python是一款基于Python语言开发的机器人工具包，旨在简化和加速机器人的建模、分析与仿真过程。尽管它并非由原作者直接维护，但为开发者提供了丰富的接口来探索机器人学的核心概念和技术。 Python机器人工具包的非官方存储库的第一个版本现已发布，支持以下功能：齐次变换单位四元数、轨迹正向和反向运动学以及逆动力学。此外，现在可以使用基本的3D图形查看trplot()函数的功能。当前尚未实现的功能包括图形动画和前进动力学建立。
     
  • robotics-toolbox-matlab：在MATLAB中使用的Robotics工具箱
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    Robotics-Toolbox-MATLAB是一款专为MATLAB设计的机器人学工具包，提供了丰富的函数和模型用于机器人运动学、动力学及轨迹规划等研究与教学。 适用于MATLAB版本10的Robotics Toolbox需要支持，请使用在线资源而非GitHub问题来寻求帮助。这样可以获得更多的参与者并可能更快地解决问题。在发布之前，请先查看相关文档，它涵盖了由不正确的MATLAB路径引起的常见问题。 该工具箱利用了MATLAB固有的功能（如线性代数、可移植性和图形），为机器人技术提供了特定的功能支持。工具箱采用非常通用的方法将串行链接机器人的运动学和动力学表示成MATLAB对象，用户可以创建适用于任何串行链接机械臂的机器人对象，并且该库中包含了许多知名机器人的示例，例如Kinova、Universal Robotics、Rethink以及Puma 560和Stan等。
     
  • 机器人MATLAB仿真代码-Robotics-Toolbox-Python：用于Python的机器人技术工具箱
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    这是一个将MATLAB Robotics Toolbox的功能移植到Python环境中的项目。它提供了一套完整的仿真代码，方便开发者和研究者在Python中进行机器人技术的研究与开发。 机器人MATLAB仿真代码适用于Python的机器人技术工具箱提供了一套特定于机器人的功能，并利用了Python语言的可移植性、普遍性和支持优势以及线性代数（如numpy，scipy）、图形（matplotlib，Three.js，WebGL）等开源生态系统的强大功能。此外，该工具箱还支持交互式开发环境（jupyter, jupyterlab, mybinder.org）和文档生成（sphinx）。这个工具箱为表示串行链接机械手的运动学和动力学提供了必要的工具——用户可以方便地以Denavit-Hartenberg表格形式创建自己的模型，也可以导入URDF文件或使用超过30种预设模型来帮助处理来自Franka-Emika、Kinova、UniversalRobotics等公司的现代机器人以及Puma560和Stanford手臂这类经典机器人的问题。此外，该工具箱还支持移动机器人的功能，包括但不限于：单轮脚踏车及自行车的运动模式；错误修正、距离变换、D*与PRM算法在内的路径规划方法；晶格与RRT等运动学规划方案；EKF和粒子过滤器用于定位的技术手段以及通过EKF进行的地图构建，并支持同时定位与地图构建。
     
  • MATLAB 2016b Robotics Toolbox
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    MATLAB 2016b Robotics Toolbox是一款用于机器人学研究和教学的强大工具包，提供了一系列函数及对象来模拟、可视化并控制各种类型的机器人系统。 资源为Matlab 2016B版本的robotics toolbox工具箱，使用时只需解压至matlab的toolbox安装路径即可。
     
  • Matlab Robotics Toolbox 10.3.1
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    Matlab Robotics Toolbox 10.3.1是一款专为机器人技术设计的强大工具包，提供了丰富的模型、仿真和算法支持，助力科研人员与工程师高效开发复杂的机器人系统。 在 MATLAB 文件浏览器中双击此文件，它将正确安装并配置路径。
     
  • 使用Robotics Toolbox在Matlab中绘制机器人的工作空间（运动学）
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    本教程介绍如何利用Robotics Toolbox在MATLAB环境中进行机器人运动学分析，并绘制其工作空间。通过实例演示，帮助读者掌握机器人位置和姿态计算及可视化技巧。 使用Matlab的Robotics Toolbox进行机器人工作空间绘制的相关文档介绍了三种不同的机器人： 1. 两关节机械臂（Two Link Manipulator） 2. RPP三关节机械臂（three links RPP Robot） 3. 六自由度PUMA560机械臂 这些图不是散点图，而是网格图。通过参考先前的工作空间绘制方法，可以生成美观且具有参考价值的图像。 Matlab中的Robotics Toolbox是一个强大的工具，用于机器人学的研究和开发。文档主要讲解如何使用该工具箱来绘制三个不同类型的机器人的工作空间：两关节机械臂、RPP三关节机械臂以及六自由度PUMA560机械臂。 对于Two Link Manipulator（两关节机械臂），其构造涉及迪卡尔坐标系(Denavit-Hartenberg, DH)参数的设定。DH参数描述了各个链接之间的相对位置和姿态。在这个例子中，L(1) 和 L(2) 分别代表两个链接，并定义了它们的DH参数，包括关节角theta、偏距d、轴距a和轴旋转角度alpha。通过这些参数可以构建出机器人并计算每个链接的变换矩阵。`SerialLink`函数用于创建串联结构的机器人模型，而`plot`函数则用于在特定配置下（如theta1和theta2的值）显示机器人的图形。 [1.1] 机械臂构造： - 使用DH参数定义每个链接，并设置其属性，例如长度、变换矩阵等。 - 创建名为TwoLink的两关节模型。 - 调用`plot`函数在特定角度下展示机器人图形。 [1.2] 正向运动学： - 给定关节角度，计算机器人末端效应器（工具）的位置和方向。这涉及到一系列的矩阵乘法，将各个关节的旋转和平移组合起来形成一个4x4的齐次变换矩阵，表示末端效应器相对于基座的位置。 [1.3] 逆向运动学： - 解决给定末端效应器位置时对应的关节角度问题。通常涉及数值求解方法，因为可能存在多个解或者无解。 接下来是RPP三关节机械臂（three links RPP Robot），其构建和正向动力学过程与Two Link Manipulator类似，但多了一个链接。在工作空间动态部分，则会更深入地研究机器人在所有可能的配置下能够达到的空间范围。 对于PUMA 560机械臂，这是一个具有六个自由度的复杂系统。加载模型后可以进行正向动力学计算，得到任意关节配置下的末端效应器位置和方向。工作空间描绘将是一个网格图，它提供了更全面视角展示机械臂能触及的所有区域。逆运动学用于找到到达特定目标位姿所需的关节角度。 总结来说，Matlab Robotics Toolbox提供了一系列功能处理机器人中的关键问题，包括机器人的构建、正向及反向动力学计算以及工作空间的可视化。这些概念和方法对于理解和设计机器人系统至关重要，不仅有助于理论研究也适用于实际工程应用。通过示例代码和不同类型的机器人学习者可以深入理解运动学的基本原理与实践技巧。
     
  • 阻尼最小二乘法Matlab代码-MY-MATLAB-ROBOTICS-TOOLBOX: 可编译的MATLAB机器人工具箱组件
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    这段代码实现了一种优化算法——阻尼最小二乘法，并应用于可编译的MATLAB机器人工具箱中，增强其在机器人学中的应用效果。 阻尼最小二乘法的MATLAB代码可以用于机器人学工具箱中的DH参数实现。这一方法在MATLAB中有简单的直接应用，可用于执行机器人的正向运动学来确定每个关节的位置与方向。对于DH参数的实现来说，有两种不同的约定方式；这里采用的是标准的DH参数，并且可以在相关书籍中找到相同的内容。 代码已经被Peter Corke的RVC工具箱验证过。cgr前缀表示该段代码已经为代码生成做好了准备，而NCGR则意味着未准备好进行代码生成。 功能包括： - 正向运动学：计算机器人各关节的位置和方向 - 各环节同质化改造、数值雅可比的简单实现 - 机械手可视化与动画展示 - 使用伪逆方法及阻尼最小二乘法进行逆运动学 使用说明如下： 1. 创建全局变量N_DOFS并设置机器人的自由度数。采用全局变量的原因是避免在MATLAB编码中遇到动态内存分配的问题。 2. 利用cgr_create函数创建机械手结构 3. 使用cgr_self_update来激活和更新关节状态 4. 如需进行可视化，可在程序开始时先调用ncgr_graphic，并使用ncgr_plot绘制机器人模型 为了生成已编译的MEX或DLL文件，提供了相关MAT。