基于Kinect技术的机载机械臂抓取策略研究

简介：
本研究探讨了利用Kinect传感器技术优化机载机械臂在复杂环境中的目标识别与抓取策略，旨在提高操作精度和适应性。 本论文的研究任务是实现无人机物体抓取功能。首先根据数控机械臂系统的自动控制需求，使用kinect等双目定位摄像头拍摄一段视频或背景图片，并将这些图像存储到视频存储器中。通过先进的视频图像信息处理技术系统，可以自动去除背景干扰信息，从而识别并跟踪目标物体。再利用定位装置确定用于抓取的目标物的中心位置点作为实际操作中的控制参考点。 我们设计了一个基于单CPU的舵机控制系统解决方案，该方案主要通过对主舵机控制器PWM信号和时间占空比值进行直接调节来实现对机械臂横向转动的有效操控，并进一步精确控制各传动关节的位置移动。在物理硬件的设计上，论文详细描述了如何使用ARM微处理器搭建相应的硬件平台以构建人体关节处的运动过程控制系统。 最后，基于传统结构化电路设计的基本理念，文章深入分析并探讨了上述各个组成部分的具体实现原理及操作细节，并提供了实际应用中的设计架构图和集成电路布局图。