该设计涉及STM32扫地机器人的构建。

简介：
该项目旨在开发一种具备智能功能的扫地机器人，它通过模块化设计和制造，并集成传感器技术，能够探测栅格化地图。机器人采用混合路径规划算法来确定其运动轨迹，从而实现高效的清洁。在机械结构方面，设计了分离式吸尘系统，利用不同类型的吸尘口来清理各类不同体积的垃圾，显著提升清扫效果。在传感器方面，结合了高精度激光测距传感器和低精度超声波测距传感器，协同工作以感知清扫环境并规划运动路径，最终提高清洁效率。硬件系统基于STM32微处理器进行控制，根据预设算法驱动机器人沿着规划的路径移动。软件层面则以传感器和电机底层驱动为基础，核心在于运算和数据处理，并通过混合路径规划方法来实现智能扫地机器人以及拖地功能的完整实现。该设计旨在达到实时避障、覆盖率高、重复率低、运行时间短且节能的性能指标。此外，扫地模块和拖地模块实现了独立设计与便捷更换，有效解决了现有市场上普遍存在的扫前拖后清的扫地机器人清洁效果不佳的问题。