卡尔曼平滑滤波代码在MATLAB中：卡尔曼滤波器定位示例。

简介：
卡尔曼·克劳迪代码，采用Matlab和本地化的卡尔曼滤波器，构建了一个小型机器人项目，旨在展示用于车辆定位的卡尔曼滤波器技术。该项目专注于一个维度的定位任务：机器人沿着墙壁移动，并尝试精确测量其到墙壁的距离。具体而言，通过利用卡尔曼滤波器对来自超声波传感器的噪声信号进行过滤，从而获得可靠的距离估计值。理论上可以证明这种估计方法能够最大限度地减少预期的平方误差，并且还具备其他引人入胜的特性。图1展示了用于距离测量的机器人系统；图2则直观地呈现了距离测量值以及由卡尔曼滤波器处理后产生的平滑信号。其中，KalmanFilter.ino包含了机器人的Arduino代码，负责控制电机的运动以及发送获得的距离测量数据。KalmanFilter.m则作为Matlab代码，负责启动机器人程序、接收传感器数据并计算卡尔曼滤波器的最终结果。