基于Carsim2016与Matlab2018b的CACC协同式自适应巡航模型（四车仿真）

简介：
本研究运用Carsim2016和Matlab2018b软件，构建并模拟了四辆车采用CACC技术的协同式自适应巡航系统，分析其在不同工况下的性能表现。 CACC（协同式自适应巡航）模型使用Carsim2016和Matlab2018b及以上版本的仿真软件搭建了一个四车车队进行协同式自适应巡航的系统。该模型考虑了领航车辆速度的影响，并采用了分层控制策略，包括下层控制器（基于逆纵向动力学模型，涵盖逆发动机模型）以及上层控制器（利用模糊MPC算法调节相对距离、相对速度和加速度等参数）。其中，模糊逻辑用于在线调整MPC的权重系数，Stateflow则负责模式切换。通过该系统可以实现定速巡航及车队跟随功能。 此模型由本人亲自搭建，并附有详细的学习资料，非常适合初学者了解自适应巡航技术、协同式自适应巡航以及自动驾驶纵向控制等概念。此外，它还为学习者提供了研究模型预测控制算法和模糊推理方法的机会。