Dubins两点间最短路径_路径规划_Dubins轨迹规划_mostlyki3_dubins_

简介：
本项目实现了一种经典的路径规划方法——Dubins路径，用于计算两位置间的最短平滑驾驶路线，广泛应用于机器人和无人驾驶领域。作者：mostlyki3。 基于Dubins路径的轨迹规划方法是一种常用的机器人运动规划技术，它通过构建一系列连续且光滑的曲线来实现从起始点到目标点之间的最短路径连接。这种方法特别适用于具有固定转弯半径的小型移动机器人的路径规划问题中，能够有效减少不必要的冗余动作，并提高整体导航效率。 Dubins路径主要由三种基本的运动模式构成：左转（L）、直行（S）和右转（R）。通过这三者不同的组合方式可以生成各种可能的路径方案。在实际应用过程中，根据具体环境约束条件以及机器人自身的物理特性来选择最优解是至关重要的。 此外，在复杂的环境中进行轨迹规划时，往往还需要考虑障碍物规避、动态目标跟踪等因素的影响，这就要求对Dubins路径模型进一步扩展和优化以适应更加多样化的需求场景。