RUCKIG：在线轨迹生成。即时。时间最优。满足复杂约束。

简介：
RUCKIG是一款先进的在线轨迹生成软件，能够实时计算出符合复杂机械运动需求的时间最优路径，确保高效与安全运行。 Ruckig在线生成轨迹。即时响应目标航路点的位置、速度和加速度，并从受制于速度、加速度及加速度率限制的任意初始状态计算出最佳时间路径。相比其他库，它是一个更强大的开源替代方案。实际上，它是首个Type V轨迹发生器，支持定向的速度与加速度约束，在高速度下也能保持高效运行。 对于机器人技术和加工应用而言，Ruckig能够即时应对不可预见的情况，并且可以进行简单的离线轨迹规划。 安装方法如下： 创建构建目录并进入该目录： ``` mkdir -p build cd build ``` 使用CMake配置和编译Ruckig库（建议采用Release模式）: ```bash cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make ``` 要将Ruckig安装到系统范围内的路径，可以运行命令 `sudo make install`。我们推荐在项目中直接包含Ruckig的目录来使用它。