ZESBEEN设计了一个基于Arduino的步行六足机器人项目。

简介：
泽斯本!!! 目前正在开发中，尚未完全完成或完整上传！！！这是一个基于Arduino的机器人项目，旨在构建一个能够自主行走的六足机器人。 “Zesbeen”这个名称的发音为“ zesbane”，其含义是“六脚”。该项目涵盖了机器人的硬件与软件系统，机器人通过六条腿进行移动，每条腿配备两个伺服电机，分别控制DIJ（Thy）和KNIE（膝盖）关节的运动。此外，前腿和后腿还配备了额外的伺服电机，用于控制SCHOUDER（肩部）关节，从而实现转向功能。该机器人配备了两块Arduino Mega板：一块负责控制步行的运动，另一块则用于处理传感器数据（以及SCHOUDERS）。这两块Arduino板通过光耦合器进行通信连接。 软件设计包含两个主要程序以及一系列类，这些类主要用于封装和管理机器人硬件组件。其中一些关键类包括：MP_GEWRICHT（联合）-专门用于封装伺服电机控制；以及MP_BEEST（野兽）-负责接收来自现实世界的传感器信息，并将这些信息转换为事件信号，进而触发状态机中的状态切换，最终影响ZESBEE的动作。