IMU_dataset:利用工业机器人作为参考标准的惯性与磁力传感器测试数据集

简介：
IMU_dataset提供了一个独特的数据集，该数据集通过使用高精度工业机器人为基准，对多种商用级惯性测量单元（IMU）进行了详尽测试。 IMU_dataset 是一个由葡萄牙莱里亚理工学院技术与管理高等学校的团队开发的MATLAB数据集，用于测试惯性和磁传感器在各种条件下的性能，这些传感器安装在工业机器人上作为地面真相参考。该存储库的主要目的是提供一系列融合算法评估所需的数据集，在没有市场上可得的标准参考设备的情况下比较不同算法的表现，并且不需要事先了解由于运动引起的磁场干扰或线性加速度的影响。 测试是在配备了能够以15 Hz频率获取IMU单元方向和位置信息的工业机器人上进行的，从而确立了地面真相。所有传感器信号均被采集为每秒100次采样并通过一个自定义无线协议传输到PC端，在MATLAB中完成同步处理。整个实验涉及使用八种不同的传感器在四条不同路径上以六种不同的速度执行测试。 通过这种方式，IMU_dataset 提供了评估惯性测量单元(IMUs)性能的全面数据集，尤其是在动态环境下的表现情况。