仿生蠕动机器人的动力学分析及仿真

简介：
本文对仿生蠕动机器人进行动力学建模与深入分析，并通过计算机仿真验证其运动原理和性能，为该类机器人的设计提供理论依据。 为了提高蠕动型机器人的适应性和行走效率，我们根据腹足动物的蠕动原理设计了一种新型机器人，该机器人适用于人体大动脉血管介入诊疗领域。通过优化摩擦力控制模块，使得固定相与移动相体节单元与管壁之间具有不同的摩擦系数，从而提高了机器人的蠕动效率，并使运动更加平稳、承载能力更强。 我们详细描述了这种机器人的结构和行走原理，并分析了它在大动脉流场环境中的受力情况。利用空间算子代数方法建立了该机器人动力学模型，通过实验验证了其行走原理的有效性，并在此基础上进行了任务仿真以测试不同环境下机器人动力学性能的表现。 试验结果表明，这种仿腹足动物蠕动式机器人达到了预期目标。此外，建模和仿真所采用的方法对于其他类型蠕动式机器人的设计也有一定的参考价值。