opendrive高清地图

简介：
OpenDrive是Autosar开发的一种开放式的道路描述格式，用于存储高精度地图数据，支持自动驾驶车辆的定位、导航和环境感知等功能。 OpenDRIVE 是一种开放的基于 XML 的语言，用于描述静态道路网络及其组成部分如道路、车道、交叉路口、信号灯及铁路系统。该规范涵盖了对这些元素进行建模的方法。 1. 引言 OpenDRIVE 旨在为驾驶模拟应用提供交换格式标准，以定义静态的道路网络模型。它的主要任务是详细说明如何描述道路上的各种对象和特征，而不涉及动态内容的表述。 2. 简介 采用 XML 语法并带有 .xodr 扩展名，OpenDRIVE 文件记录了道路几何形状及影响其逻辑特性的信息（例如车道、信号灯）。这些文件可以描绘合成或实际的道路网络模型。 3. 标准关系 与其他标准如 ASAM OpenCRG 和 OpenSCENARIO 相比，OpenDRIVE 规范保持兼容性，并且与早期版本的规范也相容。 4. 总体架构 OpenDRIVE 文件结构包括档案组织、文件合并方法及属性使用规则等内容。此结构设计便于理解和实现。 5. 附加信息 除了基本的道路描述之外，OpenDRIVE 还支持添加用户数据和其他类型的数据以提供更多的道路网络特性说明。 6. 坐标系统 规范中定义了惯性坐标系、参考线坐标系和局部坐标系等不同类型的坐标系统，用于描绘道路的空间关系。 7. 几何特征 包括直线、螺旋形曲线及弧度在内的几何元素被用来描述道路的形状特性。 8. 道路属性 OpenDRIVE 规范详细定义了路段与横截面的参数、类型和高度算法等信息，以全面描绘道路的各种特性和功能。 9. 车道细节 车道分组规则、偏移量及关联性等属性被用来描述车道的具体特征及其相互关系。 10. 交叉口特性 进入的道路连接点、虚拟交界处以及路口内路面的定义帮助详细说明了各个交叉口的特点和联系。 11. 道路对象 重复物体轮廓、材质类型及停车位规则等信息是用于描绘道路沿线各种固定或移动物体特征的重要组成部分。 12. 信号装置 车道关联性、依赖关系与定位方式等属性用来精确描述道路上各类交通信号的特性及其相互作用。 13. 铁路设施 铁轨布局、道岔和车站设置等相关信息被用于展示铁路系统的复杂结构及运行规则。 14. 数字化列表 OpenDRIVE 标准包括文件格式规范、XML 模式定义以及示例文档等在内的多种资源，以支持开发者进行高效设计与开发工作。