Robot Modeling and Control (2nd Edition) English Original Version，机器人建模与控制第2版英文原版

简介：
《Robot Modeling and Control》第二版是关于机器人学的经典英文教材，深入阐述了机器人的数学建模、分析及控制方法。本书适合从事机器人研究和应用的科研人员以及相关专业的高年级学生使用。 《Robot Modeling and Control》第二版由Mark W. Spong、Seth Hutchinson和M. Vidyasagar合著，专注于机器人技术的理论与实践。这本书涵盖了机器人学的基础概念、历史、设计以及应用，并深入探讨了刚体运动的几何学和机器人的运动学。 第一章介绍了机器人学的专业术语，回顾了该领域的历史，并讨论了最常见的机器人设计方案及其在不同行业的实际应用情况，为读者奠定了基础理解。 第一部分由四章构成，主要关注刚体运动的几何学以及机器手的运动学。这部分内容探讨了物体如何在三维空间中进行旋转和平移等基本概念，通过齐次变换来数学化地描述这些动作。第二章详细介绍了用于表示和解析机器人运动所需的数学方法。 第三章则重点讨论了使用Denavit-Hartenberg (DH) 参数法的机器手前向运动学建模技术，这是一种广泛应用于机器人设计的标准框架。该参数法将复杂的机械结构简化为一系列简单的坐标变换，从而可以计算出给定关节变量时末端执行器的位置和姿态。 书中还可能涉及逆运动学、动力学分析以及控制策略等内容，如PID控制与滑模控制等方法的应用。此外，在传感器及执行器部分中，则会讨论如何获取环境信息并将其转化为机器人操作指令的技术细节。 该书适合于机器人技术领域的学生、研究人员及工程师阅读，旨在帮助读者掌握核心理论，并提升在建模、控制系统开发以及实际应用方面的技能水平。通过本书提供的实例和练习题，读者能够更好地将所学知识应用于解决具体问题中。