四旋翼无人机的Simulink建模与仿真（包含简易及复杂模型）

简介：
本项目聚焦于利用Simulink进行四旋翼无人机的建模与仿真研究，涵盖从基础到高级的不同层次模型设计。通过理论分析和实验验证相结合的方法，深入探讨了飞行控制系统的优化策略和技术细节，为无人机的设计、开发及应用提供坚实的技术支持和创新思路。 本段落针对四旋翼无人机进行建模与仿真研究，详细分析了其运动学模型和动力学模型，并运用牛顿-欧拉方程建立了相应的数学模型。通过推导得到了四个旋翼的角速度表达式。采用比例微分串级（PD）控制方式设计了位置控制器和姿态控制器，并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真功能。 首先，构建了一个简单的仿真模型，在PID模块中手动输入指定值后运行，示波器图像验证了该模型具有稳定性。随后搭建了一个更为复杂的仿真模型并引入相应的控制算法。在70秒的模拟时间内，从地面开始连续跟踪三个变化点，并最终返回原点。这证明控制系统既简单高效又稳定可靠。 综上所述，本段落通过Simulink进行了四旋翼无人机的建模与仿真实验（包括简易模型和复杂模型）。