基于三维激光雷达的实时障碍物与可通行区域检测

简介：
本研究利用三维激光雷达技术开发了一种高效的实时障碍物及可通行区域检测系统，适用于自主导航领域。 针对交通环境中障碍物及可通行区域检测的问题，本段落提出了一种改进的欧氏聚类算法进行实时障碍物检测，并设计了一种相邻点云间距算法以提取道路的可通行区域。首先对点云数据进行了预处理，然后利用地面坡度分离算法区分了地面和非地面点云；接着根据不同的聚类距离阈值对非地面点云进行障碍物聚类检测，并用长方体框标记不同物体。通过将每个激光束固有的相邻点云间距与实际的两点间距离对比，并结合相邻点的角度差以及点云分类，实现了可通行区域的有效提取；最后融合了障碍物检测和可通行区域提取的结果，对通过性进行了合并检测。 经过多路况实车实验验证，该算法能够准确地识别出障碍物及道路的可通行区域。其平均检测精度为94.13%，耗时仅为69毫秒，完全满足智能车辆实时性的需求。