自控课程设计——双手协调机器人控制系统的开发（包含课设报告及MATLAB/Simulink、Multisim和Matlab仿真图）
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简介：
本项目为自控课程设计作品，专注于开发一个能够实现双手协调作业的机器人控制系统。通过MATLAB/Simulink等工具进行系统建模与仿真实验，并提供详细的课设报告及仿真图展示研究成果。
本资源包含以下内容：
1. 自控课程设计报告word文档一份。
2. 程序：
- 2.1 Matlab仿真：包括校正前系统的仿真（before.m）、校正后系统的仿真（later.m）以及校正前后系统对比的仿真(add.m)各一份；
- 2.2 Multisim仿真实验结果文件一份；
- 2.3 Simulink仿真实验结果文件一份。
3. Matlab仿真图：
- 校正前系统的仿真图
- 校正后系统的仿真图
- 校正前后系统对比的仿真图
**系统设计指标：**
1. 单个机器人关节被控对象为机械臂；
2. 系统控制要求包括以下几项性能指标：
1) 幅值裕度；
2) 开环系统的剪切频率；
3) 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差；
4) 稳定裕度。
**系统设计具体任务：**
1. 建立模型。根据控制系统原理图推导出开环和闭环传递函数，并建立数学模型。
2. 分析性能。利用时域分析法、根轨迹法及频域分析方法判断系统的稳定性，评估其动态特性和稳态特性是否符合设计要求并解释系统的主要特征。
3. 设计控制器。选择合适的校正策略以优化系统性能指标（包括但不限于上述提到的），计算出改进后的系统参数，并给出控制电路的具体实现方式。
4. 验证效果。使用MATLAB编程或Simulink仿真模型来验证各设计阶段的结果，同时搭建模拟仿真实验环境进行进一步测试说明设计方案的有效性。
5. 要求文档结构完整、逻辑清晰且语言通顺；所有计算过程需详细记录，并遵循说明书的规范格式书写报告。
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