动态Voronoi图在移动机器人避障路径规划中的应用——Dynamic-Voronoi-Path-Planning

简介：
本研究探讨了动态Voronoi图技术在移动机器人避障路径规划中的应用，提出了一种新的路径规划算法，能够有效提高机器人的自主导航能力和环境适应性。此方法通过实时生成动态Voronoi图来预测障碍物的运动趋势，并据此为移动机器人提供最优避障路径，确保其高效、安全地完成任务。 动态Voronoi路径规划在移动机器人避开障碍物的路径规划中的应用主要通过构建一种算法来实现。该算法使用ROS（Robot Operating System）平台，并采用voronoi图技术，旨在为P3dx移动机器人从起始位置到目标位置规划一条无需地图支持的有效路径。 整个过程利用Python语言编写代码，在MobileSim中进行可视化展示，并借助RosAria对机器人的控制操作。该算法通过检测前方障碍物来动态生成Voronoi图，随后运用Dijkstra算法计算出最短路径。机器人面临三种行动选择：按照Dijkstra算法得出的路径移动至预先计算好的voronoi节点；直接朝目标位置前进；或是重新创建新的Voronoi图以应对环境变化。