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Ubuntu 16.04 上的 ORB_SLAM2 安装、配置以及实例运行。

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简介：
文章目录：1、安装必要的工具；2、安装Pangolin；3、安装OpenCV；4、安装Eigen；5、安装ORB-SLAM2；6、运行SLAM实例；7、遇到的问题；8、参考文献。 1. 安装相关工具：首先，需要更新包列表，使用命令 `sudo apt-get update` 进行更新。随后，安装Git，通过命令 `sudo apt-get install git` 来完成。接着，安装CMake，使用 `sudo apt-get install cmake` 进行安装。最后，安装C++编译器和相关工具包，包括g++和gcc，通过 `sudo apt-get install g++ sudo apt-get install gcc` 来完成。 2. Pangolin的安装：为了成功安装Pangolin，需要先满足其依赖项的要求。因此，使用 `sudo apt-get install libglew-dev` 安装必要的依赖库。

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  • 在Ubuntu16.04中安装、配置及运行ORB_SLAM2
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    本教程详细介绍如何在Ubuntu 16.04操作系统上从源码编译和安装ORB-SLAM2，涵盖所需依赖项的配置及环境设置。 文章目录 1. 安装相关工具 2. 安装Pangolin 3. 安装opencv 4. 安装Eigen3 5. 安装ORB-SLAM2 6. 运行SLAM实例 7. 遇到的问题 8. 参考文献 1. 安装相关工具 ① 更新apt ```shell sudo apt-get update ``` ② 安装git ```shell sudo apt-get install git ``` ③ 安装cmake ```shell sudo apt-get install cmake ``` ④ 安装gcc、g++ 分别执行以下命令： ```shell sudo apt-get install g++ sudo apt-get install gcc ``` 2. 安装Pangolin ①安装依赖项 ```shell sudo apt-get install libglew-dev ```
     
  • MySQL 5.7.17 在 Ubuntu 16.04 上的安装与配置图文指南
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    本教程详细介绍了如何在Ubuntu 16.04系统上安装和配置MySQL 5.7.17版本，包含步骤详解及截图指导。 可以从MySQL官网下载适用于Ubuntu Linux的最新版本MySQL。这里下载的是：mysql-server_5.7.17-1ubuntu16.04_amd64.deb-bundle.tar，也可以通过镜像站点获取相同文件。使用以下命令解压该tar包： ``` root@ubuntu:/fly/mysql# tar -xvf ../mysql-server_5.7.17-1ubuntu16.04_amd64.deb-bundle.tar -C . ``` 完成解压后，会得到共计11个deb文件。可以使用`sudo dpkg -i`命令进行安装操作。
     
  • 在 Ubuntu 16.04 上安装 ROS
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    本教程详细介绍如何在Ubuntu 16.04系统上安装ROS（机器人操作系统）Kinetic Kitten版本，包括环境设置与核心库安装步骤。 该文档详细介绍了在Ubuntu操作系统下如何一步步搭建ROS操作系统，并在Ubuntu系统上顺利运行程序的过程。
     
  • 在Ubuntu 16.04上安装VMtools
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    本教程详细介绍了如何在Ubuntu 16.04操作系统中安装VMware Tools（简称VMtools），涵盖必要的步骤和命令行操作。 ### Ubuntu 16.04 安装 VMware Tools 的详细步骤 #### 一、前言 在使用虚拟化技术的过程中，提高宿主机与虚拟机之间的兼容性和交互性非常重要。VMware Tools 是一种增强工具包，它可以显著提升 VMware 虚拟机的性能，并提供额外的功能，如支持平滑的鼠标集成、解决时间同步问题和拖放功能等。本段落将详细介绍如何在 Ubuntu 16.04 系统中安装 VMware Tools，包括安装前的准备、具体步骤以及可能遇到的问题及其解决方案。 #### 二、准备工作 1. **确保已经安装了 VMware Workstation**：请确认您的计算机上已正确安装了最新版本的 VMware Workstation。 2. **启动 Ubuntu 16.04 虚拟机**：启动您要进行操作的 Ubuntu 16.04 虚拟机实例。 3. **备份当前环境**：在执行任何更改之前，建议先备份您的虚拟机环境以防止出现问题时能够快速恢复。 #### 三、安装步骤 1. **激活 VMware Tools 安装选项**： - 打开 VMware Workstation 并启动 Ubuntu 16.04 虚拟机。 - 在菜单栏选择“虚拟机”->“安装 VMware Tools”。注意，若未先启动 Ubuntu 系统，则不会显示此选项。 2. **确认安装**： - 如果出现提示询问是否继续，请点击“是”。 3. **查看 VMware Tools 文件**： - 安装过程会自动将 VMware Tools 的压缩包放置在 Ubuntu 文件系统中。 - 在文件栏下，你会看到新增的“VMwareTools”项，并且其中包含一个名为 `VMwareTools-10.0.10-4301679.tar.gz` 的文件。 4. **解压 VMware Tools 压缩包**： - 将该压缩包移动至新的目录，例如 `mntVMtools`。 - 使用命令行或图形界面工具进行解压操作： ```bash cd mntVMtools tar -xzf VMwareTools-10.0.10-4301679.tar.gz ``` 5. **安装 VMware Tools**： - 解压后，你会看到一个名为 `vmware-tools-distrib` 的文件夹。 - 进入该目录并运行其中的安装脚本 `vmware-install.pl`。 ```bash cd vmware-tools-distrib .vmware-install.pl ``` - 按照屏幕上的提示进行操作。大多数情况下，可以接受默认选项直接按回车键继续即可。 6. **验证安装结果**： - 安装完成后，在终端中会显示完成信息，并提示重启虚拟机。 - 重启 Ubuntu 虚拟机后，可以通过执行 `lsmod | grep vmwgfx` 来检查内核模块是否已加载成功。 #### 四、常见问题及解决方法 1. **权限问题**： - 如果安装过程中遇到权限相关的问题，请使用 `sudo` 命令重新运行安装脚本以获得必要的管理员权限。 ```bash sudo .vmware-install.pl ``` 2. **依赖关系错误**： - 若在安装时出现缺少某些软件包的提示，可以先更新系统并安装所需的构建工具和内核头文件： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install build-essential kernel-headers-generic ``` 3. **兼容性问题**： - 如果遇到与当前版本不匹配的问题（比如 VMware Workstation 版本或 Ubuntu 内核），可以考虑升级或者降级 VMware 工作站的版本，或者更新系统内核。 #### 五、总结 通过以上步骤，您应该能够在 Ubuntu 16.04 上顺利安装并使用 VMware Tools。这将显著改善虚拟机性能，并提升用户体验。如果在安装过程中遇到任何问题，请参考第四部分中的解决方法以获取帮助信息。 希望本段落能够有效指导你完成 VMware Tools 的安装工作，更好地利用虚拟化技术。 #### 六、参考资料 - VMware 官方文档 - Ubuntu 官方论坛
     
  • 在Ubuntu 16.04上安装SSH服务及配置远程访问的步骤
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    本教程详细介绍了如何在Ubuntu 16.04系统中安装和配置SSH服务，并设置安全的远程访问功能。 在Ubuntu 16.04操作系统中使用SSH（Secure Shell）进行远程管理是一种安全的方法。通过加密连接控制服务器并传输数据可以避免敏感信息泄露的风险。 首先检查系统是否已经安装了SSH服务，打开终端输入以下命令查看`openssh-client`和`openssh-server`的状态： ```bash apt-cache policy openssh-client openssh-server ``` 如果发现没有安装`openssh-server`, 使用如下命令进行安装： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install openssh-server ``` 完成上述步骤后，确认SSH服务是否已经启动。运行以下指令检查： ```bash ps -e | grep ssh ``` 若输出中包含`sshd`，表示SSH服务正在运行；否则手动启动它： ```bash sudo systemctl start ssh ``` 为了确保系统重启时自动开启SSH服务，执行命令： ```bash sudo systemctl enable ssh ``` 接着需要配置SSH服务以允许root用户远程登录。使用如下指令编辑SSH配置文件： ```bash sudo vim /etc/ssh/sshd_config ``` （注意路径修正） 找到`PermitRootLogin`行，并将其设置为 `yes`，保存并关闭该文件后重启SSH服务应用更改： ```bash sudo systemctl restart ssh ``` 再次运行命令确认SSH服务正常工作： ```bash ps -e | grep ssh ``` 接下来使用PuTTY（适用于Windows的远程连接工具）来访问Ubuntu服务器。安装完成后，在主机名或IP地址字段输入你的Ubuntu服务器的IP地址，选择SSH作为协议类型，点击Open按钮进行连接。 在弹出窗口中输入用户名（通常是`root`），然后按Enter键并输入密码以完成登录过程。 总结来说，本段落详细介绍了如何在Ubuntu 16.04上通过安装和配置SSH服务来实现远程访问。包括检查状态、安装服务、配置服务以及使用PuTTY进行连接等步骤。希望这些信息对你有所帮助，如果遇到问题欢迎提问讨论。
     
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    本教程详细介绍如何在Ubuntu 16.04操作系统中成功安装微信应用的步骤和技巧。适合Linux用户参考学习。 通过命令行安装非常简单快捷。首次运行时可能会比较慢，请耐心等待。安装完成后绝对可用。
     
  • 在Ubuntu 16.04上安装LabVIEW的方法
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    本篇文章将详细介绍如何在Ubuntu 16.04操作系统中成功安装LabVIEW的步骤和技巧，帮助你轻松完成开发环境搭建。 在Ubuntu 16.04系统下安装LabVIEW的方法如下： 首先需要确保已经安装了必要的依赖项，并且满足LabVIEW的系统要求。可以从NI官网下载适合版本的LabVIEW，然后按照官方提供的文档进行安装。 步骤包括： 1. 更新系统的软件包列表。 2. 安装一些可能缺失的关键库文件和工具。 3. 下载并解压LabVIEW安装程序。 4. 运行安装向导，根据提示完成LabVIEW的安装过程。 整个过程中需要仔细阅读官方文档以确保正确无误地进行每一步操作。
     
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    本指南详细介绍了如何在Ubuntu 16.04操作系统中设置静态IP地址，帮助用户实现网络连接的稳定性和可控性。 本段落主要介绍了如何在Ubuntu 16.04系统上设置固定IP地址的方法，供参考学习。 首先，在Mac的VM虚拟机环境中进行操作。 步骤如下： 1. 在VM中添加新的虚拟网卡。 2. 打开本地终端并输入`ifconfig`命令来查看新加入的虚拟网卡信息。 3. 配置虚拟机网络适配器，使其能够启动时分配固定的IP地址而非随机分配。此时，需要在Ubuntu系统内进行固定IP设置。 4. 输入以下命令以编辑配置文件： `sudo vim /etc/network/interfaces` 通过以上步骤即可完成Ubuntu 16.04系统的固定IP地址设置工作。
     
  • Ubuntu 16.04上安装OpenStack的详尽指南
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    本指南详述了在Ubuntu 16.04操作系统上搭建OpenStack平台的全过程，涵盖环境配置、软件安装及常见问题解决等环节。 在Ubuntu 16.04上安装OpenStack的最详细教程，并配置了新的provider为Openvswitch。
     
  • 在 Ubuntu 16.04 上安装 Java 8 的方法
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    本教程详细介绍如何在Ubuntu 16.04系统上安装Java 8，包括准备工作、安装步骤及环境变量配置。 本段落详细介绍了在Ubuntu 16.04系统上安装Java 8的方法，并通过图文形式进行了全面展示，具有一定的参考价值，适合需要了解此过程的学习者或工作者阅读。