**基于DMPC的异构车辆编队控制策略研究：结合拓扑结构和源代码链接的综合分析**

简介：
本研究探讨了基于DMPC（分布式模型预测控制）的异构车辆编队控制系统，并通过综合分析不同拓扑结构及提供源代码链接，深入探究其性能与应用潜力。 本段落提出了一种分布式模型预测控制（DMPC）算法应用于异构车辆编队系统中的单向拓扑结构，并且期望设定点为先验未知的情况。在该编队中，虽然各个节点的动态特性是解耦的，但它们受到空间几何约束的影响。 每个节点被分配了一个基于邻近信息的本地开环最优控制问题，在此过程中设计了成本函数以惩罚预测轨迹与假设轨迹之间的误差。除此之外还引入了一种等式形式的终端约束来保证稳定性，这种方法使得在预测时域内各个节点的最终状态等于其相邻节点的状态平均值。 通过将所有局部成本函数之和作为李雅普诺夫候选，并证明了只要满足一定的条件（即权重设置得当），该DMPC算法能够确保渐近稳定。最后，在乘用车仿真中验证了所提出方法的有效性。