基于模糊决策的推土机滑模鲁棒自适应控制系统(2009年)

简介：
本文提出了一种基于模糊决策的推土机滑模鲁棒自适应控制策略，结合了滑模控制与模糊逻辑的优点，增强了系统的稳定性和响应速度。该方法能够有效应对外部干扰和系统参数变化带来的挑战，在实际应用中表现出优越性能。 为解决推土机作业效率低的问题，提出了一种基于自动控制的工作装置优化方法。该方法根据发动机转速及其变化率，并结合操作经验和试验数据，利用模糊决策技术来调整铲刀的位置以实现最佳性能。考虑到电液伺服系统的特性，设计了一个滑模鲁棒自适应控制器，采用逐步递推的方法跟踪经过模糊决策后确定的铲刀目标位置。通过使用状态反馈线性化和逐步递推方法建立了滑模控制策略，并基于Lyapunov稳定性理论制定了参数自适应律，在此过程中融入了鲁棒控制设计以确保对模糊决策量进行精确的位置追踪控制。实验结果显示，所提出的滑模鲁棒自适应控制系统具有良好的性能表现。